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使用高斯混合物学习机器人运动的几何力学
使用来自几何力学的原理构建的机器人运动的数据驱动模型已显示[Bittner，Hatton等。2018; Dan Zhao，Bittner等。2022; Hatton等。2013]为各种机器人提供机器人运动的有用预测。对于具有有用数量DOF的机器人，这些几何力学模型只能在步态附近构建。在这里，我们展示了如何将高斯混合模型（GMM）用作流形学习的一种形式，该形式学习了几何力学“运动图1”的结构，并证明了：[i]与先前发表的方法相比，预测质量的可观改善； [ii]可以应用于任何运动数据集的方法，而不仅仅是周期性步态数据； [iii]一种预先处理数据集以促进在已知运动图是线性的地方外推的方法。我们的结果可以在数据驱动的几何运动模型的任何地方应用。
在空气 - 磁性液体界面上微型和毫米大小的颗粒的运动和捕获
了解颗粒在空气界面上的运动可能会影响广泛的科学领域和应用。diamagnetic颗粒在空气 - 磁流体界面上流动，是磁体的排斥运动。在这里，我们显示了一种运动机制，其中吸引了空气 - 磁流体界面上的磁磁颗粒，并最终被困在距磁铁偏低的距离处。还已经研究了磁性颗粒的行为，并在一个统一的框架中对运动机制进行了理论，表明颗粒在空气 - 磁磁性 - 液体界面上的运动不仅受磁能的控制，而且是由液体磁性磁性远程绘制的磁性构成的曲率相互作用，并且是液体磁性磁性的磁性磁性磁性的磁性磁性，且磁性磁性的磁性。有吸引力的运动机制已应用于定向的自组装和机器人粒子引导中。
20220527-Luma-Motion-Submitting- ...
2 Luma Energy，LLC和Luma Energy Servco，LLC（共同称为“ Luma”）3参见，请参见：审查波多黎各电力局的10年基础设施计划 - 2020年12月，案件号NEPR-MI-2021-0002，修订的动议，要提交项目的修正案，并于2023年10月27日提交的属于项目范围，并于2023年10月27日提交（10月27日动议）。4参见，在回复中：审查波多黎各电力局的10年基础设施计划 - 2020年12月，案件号NEPR-MI-20121-0002，根据2023年11月8日的决议和命令提交工作范围的动议，该属于2024年3月28日属的属（“ 3月28日动议”）。
（突出显示）PEPFAR支持的救生艾滋病毒护理和治疗以及预防母亲传播的母亲（PMTCT）服务应为
（突出显示的更改）应尽快恢复PEPFAR支持的救生艾滋病毒护理和预防儿童传播母亲（PMTCT）服务。PEPFAR实施机构应采取必要的行动来加快这些服务的恢复。本文件旨在提供对PEPFAR 90天有限豁免批准的活动的额外澄清。不应恢复未明确列出的活动。 如果需要进一步澄清，请发送电子邮件至ghsd_pq@state.gov。 恢复根据PEPFAR 90天豁免批准的活动仅限于先前批准的Pepfar国家和地区运营计划中的活动。 “出于这种有限的豁免的目的，挽救生命的人道主义援助仅适用于：通过支持卫生工作者（医生，护士以及其他临床和社区卫生工作者等）的支持来提供挽救生命的艾滋病毒护理和治疗服务。）不应恢复未明确列出的活动。如果需要进一步澄清，请发送电子邮件至ghsd_pq@state.gov。恢复根据PEPFAR 90天豁免批准的活动仅限于先前批准的Pepfar国家和地区运营计划中的活动。“出于这种有限的豁免的目的，挽救生命的人道主义援助仅适用于：通过支持卫生工作者（医生，护士以及其他临床和社区卫生工作者等）的支持来提供挽救生命的艾滋病毒护理和治疗服务。提供或监测艾滋病毒护理和治疗，以确保服务的连续性。这些工人在医院，初级医疗诊所，基于信仰的诊所和社区环境中提供护理。”本文件中描述的特定活动所需的卫生工作者，实验室和供应链人员的薪水包括在此豁免中。HIV测试服务的所有人群[用于HIV病例查找，重新进入护理和PMTCT]HIV测试服务的所有人群[用于HIV病例查找，重新进入护理和PMTCT]
使用双峰脑电图进行多目标运动想象训练...
传统康复技术存在局限性，大多数患者在卒中后 1 年恢复情况不佳。因此，神经反馈 (NF) 或脑机接口在卒中康复中的应用越来越受到关注。事实上，NF 有可能增强对目标皮质区域的意志控制，从而影响运动功能恢复。然而，目前的实施受到所用特定成像方式的时间、空间或实际约束的限制。在这项试点工作中，也是在文献中首次，我们应用双模 EEG-fMRI NF 对四名具有不同卒中特征和运动障碍严重程度的卒中患者进行上肢卒中恢复。我们还提出了一种新颖的多目标训练方法，引导训练激活同侧初级运动皮质。除了 fMRI 和 EEG 结果外，我们还使用纤维束成像评估皮质脊髓束 (CST) 的完整性。初步结果表明我们的方法可行，并显示出其有可能根据中风缺陷的严重程度诱导同侧运动区域的增强激活。只有两名 CST 和皮质下病变保留的患者成功上调了同侧初级运动皮质，并表现出上肢运动功能改善。这些发现强调了考虑中风患者群体差异的重要性，并使我们能够确定未来临床研究设计的纳入标准。
基于分布式触觉传感器的人形机器人的全身多接触运动控制
摘要 - 为了使人形机器人能够在共有的环境中稳健地工作，多接触运动不仅在四肢（例如手脚），而且在四肢的中间区域（例如膝盖和肘部）的中间区域进行接触。我们开发了一种实现这种全身多接触运动的方法，该运动涉及人形机器人在中间区域的接触。可变形的板状分布式触觉传感器安装在机器人四肢的表面上，以测量接触力，而无需显着改变机器人体形。较早开发的多接触运动控制器（专门用于肢体接触）扩展以处理中间区域的接触，并且机器人运动通过反馈控制稳定，不仅使用力/扭矩传感器，还可以使用分布式的触觉传感器来稳定。通过对Dynamics模拟的验证，我们表明，开发的触觉反馈提高了全身多接触运动的稳定性，以防止干扰和环境错误。此外，寿命大小的人形RHP kaleido展示了全身多接触运动，例如向前走，同时通过前臂接触支撑身体，并在坐着的姿势和大腿接触中平衡姿势。
母亲和儿子之间的共同妄想案例
共享的精神病（SPD），也称为FolieàDeux，是一个罕见的临床实体，其特征是在密切关系的框架内将妄想从一个精神病人传播到另一个精神病人，通常与社会环境隔离。尽管很少见，但这种现象构成了重大的诊断和治疗挑战，尤其是在家庭环境中。本报告介绍了母亲和孩子之间的FolieàDeux的临床案例，强调了治疗管理的复杂性，并提供了对文献的简洁审查，以充分构建临床方法。该报告说明了需要进行全面的治疗干预措施，涉及基础精神病的治疗以及使共同妄想永存的病理家庭动态的解散。此外，强调了多学科方法的重要性，因为共同的妄想可能涉及核心家庭的多个成员，从而增加了个人和社会层面上负面后果的风险。
在多发性硬化症疾病中的顺序但保留的运动记忆巩固
在多个硬化中，iPailed的顺序BOTERED BOTERED BOTERED BOTERED BOTERED MOTORY MONETARTIONTATION。 div>Neuroscience，2022，487，pp.99-106。 div>10.1016 / j.neneurouscience.2021.20299。 div>hal-04787500 div>
保存的运动神经元可以控制机器人六指的控制
†同等贡献 *相应的作者隶属关系：1个生物医学工程的人工智能部门，弗里德里希 - 亚历山大 - 大学 - 埃尔兰根 - 纽伦伯格；德国埃尔兰根。2信息工程和数学系，UniversitàDegliStudi di Siena;意大利锡耶纳。 3 Querschnittzentrum Rummelsberg，Krankenhaus Rummelsberg GmbH；德国Schwarzenbruck。 *通讯作者。 电子邮件：Alessandro.del.vecchio@fau.de，dprattichizzo@unisi.it摘要：恢复手功能是四项运动员的最高优先事项之一。 然而，对于运动完全脊髓损伤的个体，当前恢复基本手动运动仍然有限。 在这项研究中，我们提出了一种非侵入性神经学界面，该界面直接转化了较低的运动神经元活动，该活动曾经编码手的开口和闭合到超级机器人机器人的第六指中。 我们重新启用了三个患有慢性（> 8年）的人完全宫颈脊髓损伤，以抓住对日常生活重要的物体，具有控制手指屈曲和扩展的相同神经输入。 经过几分钟的培训，参与者直观地调节了电动机单元的排放活动，从而控制了手势和关闭。 然后使用这些电动机单元按比例地控制机器人第六指。 所有参与者成功执行了各种掌握任务，这些任务需要数字上的相当大的力量，例如，通过拧开帽子打开瓶子。 这可以显着改善瘫痪者的生活质量。2信息工程和数学系，UniversitàDegliStudi di Siena;意大利锡耶纳。3 Querschnittzentrum Rummelsberg，Krankenhaus Rummelsberg GmbH；德国Schwarzenbruck。*通讯作者。电子邮件：Alessandro.del.vecchio@fau.de，dprattichizzo@unisi.it摘要：恢复手功能是四项运动员的最高优先事项之一。然而，对于运动完全脊髓损伤的个体，当前恢复基本手动运动仍然有限。在这项研究中，我们提出了一种非侵入性神经学界面，该界面直接转化了较低的运动神经元活动，该活动曾经编码手的开口和闭合到超级机器人机器人的第六指中。我们重新启用了三个患有慢性（> 8年）的人完全宫颈脊髓损伤，以抓住对日常生活重要的物体，具有控制手指屈曲和扩展的相同神经输入。经过几分钟的培训，参与者直观地调节了电动机单元的排放活动，从而控制了手势和关闭。然后使用这些电动机单元按比例地控制机器人第六指。所有参与者成功执行了各种掌握任务，这些任务需要数字上的相当大的力量，例如，通过拧开帽子打开瓶子。这可以显着改善瘫痪者的生活质量。我们的发现提出了协助手部功能的变革性步骤，提供了直观且非侵入性的神经合法界面，而无需学习新的运动技能，因为参与者使用与受伤前相同的运动命令。主文本：简介恢复手功能的关键重点是脊柱α运动神经元的活性，这是神经肌肉系统的最后电动途径。众所周知，即使被归类为完整的脊髓损伤（SCI）的个体，也可能保留1-4损伤高于损伤水平上方和之下的一些较不幸的神经连接。在先前涉及具有运动SCI的个体（八个具有C5-C6损伤水平的参与者）的研究中，我们证明了使用高密度表面肌电图（HDSEMG）通过非侵入性神经界面进行任务调节的运动单位，从而实现了手指运动的解码2。所有参与者在特定的电动机单位和
面向中风后运动康复的适应性神经反馈：现状与展望
中风是一种严重的健康问题，中风后的运动恢复仍然是康复领域的一个重要挑战。神经反馈 (NFB) 是脑机接口的一部分，是一种使用在线反馈调节大脑活动的技术，已被证明可用于慢性中风人群的运动康复，作为传统疗法的补充。然而，它在该领域的使用和应用仍留下了一些未解决的问题。中风后的大脑病理生理机制仍有部分未知，在临床实践中干预这些机制以促进大脑可塑性的可能性有限。在 NFB 运动康复中，目标是使用脑成像根据患者的临床情况调整治疗，考虑中风后的时间、脑病变的定位及其临床影响，同时考虑到目前使用的生物标志物和技术限制。这些现代技术还可以更好地了解中风后大脑的生理病理学和神经可塑性。我们对使用 NFB 进行中风后运动康复的研究进行了叙述性文献综述。主要目标是分解 NFB 疗法中可以修改的所有元素，从而根据患者的情况和当前的技术限制进行调整。通过这种分析可以实现护理的适应性和个性化，以更好地满足患者的需求。考虑到最近的实验，我们重点关注并强调了各种临床和技术组件。第二个目标是提出一般性建议，并加强限制和观点，以提高我们在该领域的一般知识并允许临床应用。我们强调了这项工作的多学科方法，结合了工程能力和医疗经验。工程开发对于可用的技术工具至关重要，旨在增加 NFB 主题的神经科学知识。这项技术发展源于真正的临床需求，即为公共卫生问题提供补充治疗解决方案，同时考虑到中风后患者的实际临床情况及其导致的实际限制。