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抽水蓄能水电站选址研究介绍及...
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GuíaParafamilias del PlanestratégicoDelausd
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SLAM 在极端地下环境中的现状和未来......
摘要 - 本文调查了最近的进步，并讨论了在极端地下环境中同时定位和地图（SLAM）的未来机会。在地下环境中大满贯，从地球上的隧道，洞穴和人造地下结构到火星上的熔岩管，是一系列应用的关键推动剂，例如行星勘探，搜索和救援，灾难响应，灾难反应和自动化采矿等。在地下环境中大满贯最近受到了极大的关注，这要归功于DARPA Subterranean（Subt）挑战，这是一项全球机器人竞赛，旨在在自动企业探索和复杂地下环境中进行自主机器人探索和映射。本文通过讨论参加了为期三年的小竞赛的六支球队的不同大满贯策略和成果，报道了地下大满贯的现状。尤其是本文有四个主要目标。首先，我们回顾了团队采用的算法，架构和系统；特别强调以激光雷达为中心的SLAM解决方案（几乎所有竞争中所有团队的首选方法），异类的多机器人操作（包括空中机器人和地面机器人）以及现实世界的地下操作（从存在晦涩的人到需要处理严格的计算约束的需要）。我们不会回避讨论不同Subt Slam系统背后的“肮脏细节”，这些系统通常会从技术论文中省略。第三，我们概述了我们认为是基本的开放问题，这些问题可能需要进一步的研究才能突破。第二，我们通过强调当前的SLAM系统的可能性以及我们认为与某些良好的系统工程有关的范围来讨论领域的成熟度。最后，我们提供了在SubT挑战和相关工作期间生产的开源SLAM实现和数据集的列表，并构成了研究人员和从业人员的有用资源。
能力感知的任务分配和团队形成分析复杂环境的合作探索
摘要 - 为了实现复杂的现实世界利用任务的自主权，我们考虑为具有异质自治能力的机器人团队的部署策略。在这项工作中，我们制定了一个多机器人勘探任务，并计算一项操作政策，以维持机器人团队的生产率并最大程度地提高任务奖励。环境描述，机器人能力和任务结果被建模为马尔可夫决策过程（MDP）。我们还包括实地世界操作中的限制，例如传感器故障，有限的沟通覆盖范围和移动性压力元素。然后，我们在DARPA地下（Subt）挑战的背景下研究了现实情况下提出的操作模型。在SubT挑战的最终竞争中，计算出的部署政策还与基于人类的操作策略进行了比较。最后，使用拟议的模型，我们讨论了建立具有异质功能的多机器人团队的设计权衡。
肠道营养不良作为抑郁心理变化的危险因素
确定肠道营养不良的关系是抑郁心理变化的危险因素。本研究的特征是一种定性文献综述研究。因此，在方法学评估中选出了50项研究，并根据本节中提出的每个主题合成并作为子主题呈现。可以得出结论，由肠道营养不良引起的残疾过程，例如缺乏5-羟色胺可能与抑郁症的明显发展有关。可以将变化的情感机制的比例作为肠道中的影响不规则的过程。关键字：营养不良，抑郁，脑轴，肠道。肠道抽象营养不良是在诊断各种疾病的诊断中无意识地考虑的，由于肠道微生物群的变化而以菌落功能障碍为特征，在这种情况下，病原细菌占主导地位而不是受益细菌。这种疾病可能是心理健康变化，特殊心理变化的危险因素。抑郁症是最普遍的心理健康障碍之一，也是全世界残疾的第二大主要原因。因此，这项工作的目的是确定肠道营养不良之间的关系是抑郁心理变化的危险因素。本研究的特征是定性文献研究类型的研究类型。以这种方式，在方法学评估中选择了50项研究，并根据本节中存在的每个主题进行了合成并介绍子主题。得出的结论是，缺乏过程会导致营养不良，例如缺乏5-羟色胺，可能参与抑郁症的明显发展。 div>可以将变化的亲戚的相称性比较，这是肠道中不规则过程的影响。 div>关键字：营养不良，抑郁，脑轴，肠道。 div>摘要肠道断性营养不良是一种越来越多的疾病，在诊断各种疾病的诊断中，其特征是由于肠道微生物群的改变而引起的菌落功能障碍，在该肠道上，致病细菌占主导地位以比有益的细菌。 div>这种疾病可以充当精神健康疾病的危险因素，尤其是抑郁心理疾病。 div>抑郁症是最普遍的心理健康障碍之一，也是全世界残疾的第二个原因。 div>这项研究的目的是确定肠道营养不良之间的关系是抑郁心理疾病的危险因素。 div>这项研究的特征是对文献的定性综述。 div>因此，根据本节中介绍的每个主题，在方法学评估中选择了50项研究，并合成并作为子主题呈现。 div>可以得出结论，肠道营养不良引起的缺陷过程（例如5-羟色胺缺乏症）可能参与抑郁症的明显发展。 div>可以将改变的情感机制的比例作为肠道中不规则过程的影响。 div>关键字：失去生产，抑郁，脑轴，肠道。 div>