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A*星级研究附件计划（ARAP）I²R...
使用强化学习的触觉障碍避免动态障碍，以学习在动态障碍物中使用经典控制技术进行许多研究的研究很容易在当地的最小值中固定在当地的最小值中，或者在通过人群海上航行时在本地化中失败。在动态障碍中的最新前卫解决方案主要是为了引起社会符合社会符合性的行为的目的，例如在经过深入强化学习的行人丰富的环境中避免碰撞的环境（2021），通常将激光传感器的近距离位置在包括动力的环境中，这些障碍的位置在范围内避免碰撞（2021）。 模型。为了提高在拥挤的环境中避免动态障碍物的性能，我们旨在为机器人配备触觉智能（在激光传感器之上），这将提供有关机器人周围环境的更多信息，而我们旨在在同一时间促进智能行为，但同时又具有社会符合性的障碍。此附加输入将添加到加强学习管道中，以训练能够有效地围绕动态障碍进行在线路径计划，以根据本地传感器信息进行人群浏览人群。一些测试场景包括挤压附近的两个移动动态障碍，穿过繁忙的门口，传递动态障碍，重新延伸，并在接触或撞击时与动态障碍物反应。❑i²R主管：科学家II
使用计算机视觉增强视力障碍个体的对象识别
摘要 - 在计算机视觉和自主系统的领域，对象识别和障碍识别是关键任务，每个任务都为人们和移动机器人的智能能力和安全性提供了独特的贡献。虽然对象识别侧重于识别和分类数字图像或视频帧中的对象，但障碍识别专门用于检测和本地化环境中的障碍或危害。使用机器学习，计算机视觉，Yolov4体系结构和可可数据集的对象识别，并特别强调视力受损的个体。这项研究集成了Yolov4和可可数据集，旨在提高对象识别，同时利用障碍识别的益处。研究包括硬件实现，包括带有7英寸LCD的Raspberry Pi和涉及机器学习模型的软件实现。测试结果揭示了系统的鲁棒性和实时功能。此外，在Phramongkutklao医院展览会上进行的用户体验测试获得了积极的反馈，这对于建立以用户为中心的方法来开发适合其需求的对象识别技术是有价值的输入。这项研究有望在复杂环境中对智能系统的对象识别做出宝贵的贡献。
具有不确定动力学的四四重无人机的安全导航，并保证使用屏障Lyapunov功能避免碰撞
在本文中，在存在干扰，静止和移动的障碍物的情况下，考虑了四摩托无人机（UAV）的安全自动运动控制。在这方面，我们直接将一种分析控制设计方法（在后台框架内）结合在一起，并避免了解决导航问题的障碍。将屏障Lyapunov功能（BLF）纳入了翻译控制中，以使车辆远离安全球，并在障碍物周围构建，同时将其转向所需的位置。BLF允许将障碍物位置直接包含在控制设计中。这是针对已知和未知障碍速度的情况而实现的。此外，在分析中解决了任意初始条件的问题，并从安全领域进行了预先分配的时间。我们还考虑了避免机会约束碰撞的情况。所提出的方法导致了计算上有效的设计，因为获得了控制的封闭形式，而无需实时优化。更重要的是，可以保证闭环系统的分析稳定性。在存在干扰的情况下，设计了一个层次控制结构，具有无适应性模型控制，用于未知态度动力学。进行了许多数值模拟，以评估所提出方法的有效性。
KGP 560 通用航空增强型预警系统
增强地形安全性 在需要不断提高注意力的飞行环境中，飞行员必须培养更高水平的态势感知能力。这就是我们为通用航空引入 Bendix/King KGP 560 增强型近地警告系统 (EGPWS) 的原因，该系统结合了 GPS 定位和地形/障碍物数据库，可让您清楚地了解飞机前方和下方的地形，无论身处世界何处。我们的 GA-EGPWS 提供独特的前视算法组合、全面的地形和障碍物数据库以及多级警报功能，可提供增强的态势感知能力和最先进的保护，以应对 CFIT（可控飞行撞地）。
KGP 560 GA-EGPWS
增强地形安全性 在需要不断增加注意力的飞行环境中，飞行员必须培养更高水平的态势感知能力。这就是我们为通用航空推出 Bendix/King KGP 560 增强型近地警告系统 (EGPWS) 的原因，该系统结合了 GPS 定位和地形/障碍物数据库，可让您在世界任何地方清晰地了解飞机前方和下方的地形。我们的 GA-EGPWS 提供独特的前视算法、全面的地形和障碍物数据库以及多级警报功能组合，可提供增强的态势感知能力和最先进的 CFIT（可控飞行撞地）保护。
基于VFH+算法的未知环境中自主水下直升机的完整覆盖路径规划方法
摘要：一架自主水下直升机（AUH）是磁盘形的多型Au suplopellosus au popelly ossopous水下车辆（AUV），旨在在水下环境中自动起作用。在未知环境中近底面积扫描是典型的应用程序，其中完整的覆盖路径计划（CCPP）对于AUH至关重要。提出了一种完整的覆盖路径计划方法，其中提出了带有单个梁回声声音的AUH，包括最初的路径计划和在线本地碰撞策略。首先，初始路径是使用boutrophedon运动计划的。基于其移动性，一种多维障碍物传感方法的设计，其单个光束范围安装在AUH上。VFH+算法是根据固定位置处的范围信息在遇到障碍物之前为标题决策过程配置的。在线局部避免程序进行了模拟和分析，并通过所需的标题方向和相应的极性直方图进行了分析。最后，通过分析不同障碍局情况下的标题决策来设置，模拟和比较几个模拟情况。模拟结果证明了提出的完整覆盖路径计划方法的可行性，这证明在没有单束声纳的未知环境中完成全面覆盖面积扫描是可行的。
使用超声传感器在车辆中警报系统-IJRPR
车辆中的障碍物检测依赖于高级传感器技术来识别和监视车辆周围环境中的对象，从而提高安全性并启用诸如自主驾驶之类的功能。关键传感器包括超声波传感器，这些传感器使用声波进行短距离检测和雷达（即使在不利的天气条件下，也采用了中等至远程障碍物识别的无线电波。LIDAR使用激光脉冲创建精确的3D地图，提供高精度，但成本更高。摄像机捕获视觉数据，以识别对象识别和上下文理解，尽管它们的效果可能会下降较差的照明或天气。红外传感器检测热签名，帮助夜视和行人检测。现代车辆通过传感器融合整合了这些技术，结合了来自多个来源的数据，以提供全面可靠的环境视图。应用程序包括用于避免碰撞的高级驾驶员辅助系统（ADA），自动化紧急制动和自动导航。尽管诸如不利条件下传感器限制以及高度计算需求的挑战，但AI的进步，成本效益的LIDAR和车辆到所有设施（V2X）的通信正在推动障碍物检测系统的未来，使车辆更加明智，更安全。
评估用于 ... 的高级显示和控制概念
摘要 提出了一种与任务阶段相关的直升机恶劣天气飞行显示和控制概念，该概念提供了规划和执行前往未知事故地点的救援任务以及在密闭区域着陆的所有能力。显示和控制概念定义的基础是特定的救援任务轨迹，确保高水平的安全性和避障能力。为此，开发了一种系统概念，允许直升机在受控空域飞行并进行精确导航。该系统还包括避障和数据链路组件。这里描述的控制和显示概念与特定的任务阶段有关。所述飞行测试表明该概念被广泛接受，并且控制和显示概念具有实际意义。
评估用于 ... 的高级显示和控制概念
摘要 提出了一种与任务阶段相关的直升机恶劣天气飞行显示和控制概念，该概念提供了规划和执行前往未知事故地点的救援任务以及在密闭区域着陆的所有能力。显示和控制概念定义的基础是特定的救援任务轨迹，确保高水平的安全性和避障能力。为此，开发了一种系统概念，允许直升机在受控空域飞行并进行精确导航。该系统还包括避障和数据链路组件。这里描述的控制和显示概念与特定的任务阶段有关。所述飞行测试表明该概念被广泛接受，并且控制和显示概念具有实际意义。