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Autoware-Challenge-2024
○从控制误差中估算车辆重量○轮胎扁平化的变化○修改控制算法中使用的控制参数在线上●在线上，一个困难是可以通过目标加速度和实际加速度来估计重量，但是从目标加速器中的转换器从目标加速器到Actuator的输出中的车辆组件中的转换器可能会产生错误。因此，该功能必须判断错误是来自转换器的错误还是权重错误。●对于确切的估计，我们可以假设如果车辆移动，重量不会改变。●确保该功能在简单的计划模拟器中效果很好。
- HRBX01K02 ABB CAMBID™Symphony®加上硬件...
CRBX01光纤中继器模块每个远程链接最多可支持60 hn800设备。光纤HN800总线是一个星形的（点对点），每个控制器最多8个遥控链接。每个远程链接最多支持60 HN800设备（SD系列IO或通信模块。使用带有CRBX01的62.5/125 µm多模式光纤电缆，每个链路最多可长3.0 km。
用于物理人体型操纵器合作的硬件式模拟器
摘要 - 本文介绍了与空中操纵器合作的硬件模拟器。模拟器为用户提供了适用于人冲水器交互活动的逼真的触觉反馈。测量硬件界面和Human/环境之间交换的力，并提供给动态模拟的空中操纵器。反过来，模拟的空中平台将其位置反馈到硬件，从而使人类能够感觉到并评估相互作用的效果。除了人冲洗操作器的合作外，模拟器还提供了发展和测试空中操纵中的自主控制策略。因此，对拟议系统的有效性以及两个案例研究进行了评估：一个协作任务，其中人类操作员将工具附加到机器人最终效用器和一个自动鸟分流器的安装任务。
上下文摄像机：具有创意的桥接上下文意识...
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X-ICP：在极端环境中稳健本地化的可本质性感光激光雷达注册
摘要 - 在具有挑战性的环境中需要可靠的定位，需要现代机器人系统才能运行。基于激光雷达的局部化方法，例如迭代最接近的点（ICP）算法，可能会在几何无知的环境中遭受损害，这些环境已知，这些环境已知会导致点云登记性能恶化，并沿弱受约束方向推动散落的优化。为了克服这个问题，这项工作提出了i）稳健的可局部性检测模块，ii）局限性感知到的受限的ICP优化模块，该模块将其与统一的局限性检测模块相结合。通过利用扫描和地图之间的对应关系来实现所提出的可区分性检测，以分析优化的主要方向的对齐强度，作为其细粒度的LIDAR固定性分析的一部分。在第二部分中，然后将此可本质性分析集成到扫描到映射点云注册中，以通过执行受控更新或离开优化的脱位方向来生成无漂移姿势更新。所提出的方法经过彻底评估并将其与模拟和现实世界实验1中的最新方法进行了比较，证明了激光挑战环境的性能和可靠性提高。在所有实验中，所提出的框架表明没有环境特异性参数调整的准确且可推广的可局部性检测和可靠的姿势估计。