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简介及应用
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基于多传感信息融合的移动机器人定位与环境感知技术
本文重点介绍了位置准确性低的问题和在复杂环境中移动机器人的不良环境感知性能。它基于IMU和GP的机器人姿势信息和环境知觉信息进行了关键的技术研究，以检测机器人自己的姿势信息，以及激光雷达和3D摄像头，以感知环境信息。在“姿势信息融合层”中，粒子群处理算法用于优化BP神经网络。没有偏见的卡尔曼过滤，并实现了未经意识的卡尔曼滤波器，以实现INS-GPS松散耦合导航，从而减少了INS组件IMU的偏见和噪声。此外，当GPS信号丢失发生时，训练有素的神经网络可用于输出预测信息，以进行惯性导航系统的错误校正，提供更准确的速度，并将信息作为绝对位置约束。在环境感知融合层中，补偿的IMU预一整合性调查分别与次要水平分别与视觉探光仪和激光镜探测融合。这使机器人的实时精确定位和环境图的更精细结构。最后，使用实际收集的轨迹来验证算法，以进行multi传感器信息的两级融合。实验结果表明，该算法提高了机器人的定位准确性和环境感知性能。机器人运动轨迹和原始真实轨迹之间的最大误差为1.46 m单位，而最小误差为0.04 m单位，平均误差为0.60 m。
大型底栖无脊椎动物环境DNA 监测技术规范
推荐采用市售商品化的DNA提取纯化试剂盒。如使用CTAB法提取DNA所需试剂如下： a) 乙二胺四乙酸二钠（Na 2 EDTA，C 10 H 14 N 2 O 8 Na 2 ·2H 2 O）。 b) 氢氧化钠（NaOH）。 c) EDTA 溶液：ρ（EDTA）=0.02 mol/L：称取5.8448 g EDTA 溶于适量超纯水中，NaOH 固体调节pH 至8.0，定容至1000 mL，121℃灭菌18 min，冷却后常温保存。 d) 三羟甲基氨基甲烷（Tris，C 4 H 11 NO 3 ）。 e) 浓盐酸：ρ（HCl）=1.19 g/mL。 f) Tris-HCl 溶液：ρ（Tris-HCl）=0.1 mol/L：称取15.76 g Tris-HCl 溶于适量超纯水中，浓盐酸调pH 至8.0，定容至1000 mL，121℃灭菌18 min，冷却后常温保存。 g) 十六烷基三甲基溴化铵（CTAB）。 h) 氯化钠（NaCl）。 i) CTAB 提取液：称取4 g CTAB 和16.38 g NaCl，分别溶于适量超纯水中，加入0.02 mol/L EDTA 溶 液（5.3 c）8 mL 和0.1 mol/L Tris-HCl 溶液（5.3 f）20 mL，定容至200 mL，121℃灭菌18 min， 冷却后常温保存。 j) Tris 饱和酚（pH=8.0）。 k) 三氯甲烷（CHC l3 ）。 l) 异戊醇（C 5 H1 2O ）。 m) 酚氯仿：Tris 饱和酚、氯仿和异戊醇按25:24:1 体积比配制。 n) 乙酸铵（CH 3 COONH 4 ）。 o) 乙酸铵溶液，ρ（CH3COONH4）=7.5 mol/L：称取5.78 g 乙酸铵溶于10 mL 超纯水中。 p) 乙酸钠（CH 3 COONa·3H 2 O）。 q) 乙酸钠溶液，ρ（CH 3 COONa）=3 mol/L：称取102.06 g 乙酸钠溶于适量超纯水中，冰醋酸调节pH 至5.2，定容至250 mL，121 ℃灭菌18 min； r) 无水乙醇（C 2 H 6 O）。 s) 冰乙酸（C 2 H 4 O 2 ）。 t) 蛋白酶K：400 U/mL。 u) 超纯水：经121 ℃，0.1 MPa 灭菌30 min，无细菌无DNA 酶。
多尺度估计理论及其应用
[ 1 , 2 , 13 , 14 , 15 , 19 , 24 , 33 , 48 ～ 52 ] 。其中 , Llinas 与 Waltz 的专着《多传感器数据融合》
空间微重力环境下脑内神经化学物质响应的研究进展
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《应用密码学（Applied Cryptography）》教学大纲
（三）在线资源：《密码学基础》 http://www.icourse163.org/course/XIYOU-1206460819
SinoMCU MC35P7050 应用笔记V1.1
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