>s lurncnt,I lnlroJut。:tion,剪切力和D�1h.l i ng剪切力和弯矩的微分方程,静定梁的剪切力和弯矩图。桁架:介绍,简单桁架和简单桁架的解决方案,截面法;接头法;如何确定构件是处于拉伸还是压缩状态;简单桁架;零力构件质心和惯性矩:介绍,平面,曲线,面积,体积和复合体的质心,平面面积的惯性矩,平行轴定理和垂直轴定理,复合体的惯性矩。运动学和动力学:线性运动、瞬时中心、达朗贝尔原理、刚体旋转、冲量和动量原理、功和能量原理。简单应力和应变:应力的定义、应力张量、轴向载荷构件的法向应力和剪应力、应力-应变关系、延性和脆性材料单轴载荷的应力-应变图、胡克定律、泊松比、剪应力、剪应变、刚度模量、弹性常数之间的关系。不同横截面构件的一维载荷、温度应力、应变能。
尽管有出色的计算机模型,但可以确保系统的质量特性(质量,重心(CG)位置,惯性矩(MOI),惯性(POI)的产物(POI)的唯一方法是正确的,就是在系统开发的各个阶段进行测量。惯性张量的模型,无论多么复杂,仍然只是理论上的近似值。计算机模型很少包括航空航天系统中包含的环氧,管道或布线。该模型不认识到泡沫和复合材料的密度在复杂的,有时是不可预测的方式方面变化。它通常无法解释皮肤厚度的变化。这些遗漏和变化可以轻松地占系统惯性矩的30%,并可能导致无法校正的CG偏移。
运动和保护定律法律:参考框架,牛顿运动定律,工作和能量定律,均匀的循环运动,能量和动力的保护。保守和非保守力量,火箭运动,中央力场运动的运动,开普勒的行星运动定律,牛顿的重力定律,引力场,潜在的和潜在的能量,潜在的能量,引力电位和球形壳的场强度。卫星,全球定位系统(GPS)的基本思想。旋转运动:颗粒系统,质量中心,角速度和动量,扭矩,角动量的保护,运动方程,惯性矩,平行和垂直轴的定理,杆的惯性矩,杆的惯性矩,矩形层,圆形层,圆形,固体,固体,固体壳,螺旋壳的能量,旋转,旋转,旋转。流体:表面张力和表面能,表面跨表面的压力过大:在球形滴和气泡上,表面张力随温度变化-Jaeger的方法。粘度:液体流动,连续性方程,流体能量,伯诺利定理,Poiseuille的方程和方法,以确定粘度系数,具有温度弹性的液体粘度的变化:Hooke的定律,压力,压力,刺激,弹性势能,弹性模态,弹性的模态,弹性的模态,弹性,弹性的繁殖式,固定的紧迫性,固定的紧迫性,固定的速度,强度,固定的速度,固定的速度,良好的态度在伸展和扭曲电线,在圆柱上扭曲的夫妇,扭曲圆柱体中的应变能量,通过stat和动力学方法(Barton's和Maxwell的针头)确定刚度模量(Barton's and Maxwell's Needle),Torsional Pendulum,Young的模量,横梁的弯曲,Y Y Y Q的确定,以及SEARLE的iTertia Mist and Mist and Searle's Methot。
弹性:胡克定律 - 应力-应变图、弹性模量-弹性常数之间的关系(推导)、泊松比、泊松比的弹性常数表达式。拉伸时所做的功(推导)和扭转金属线时所做的功-圆柱体上的扭转力偶(推导)。扭摆-时间周期表达式(推导)- 刚性模量和惯性矩的确定- 用必要的理论通过 Searle 方法确定 q、η 和 σ。梁的弯曲-弯矩表达式(推导)。单悬臂理论。
运动,一维,均匀和不均匀的运动,均匀加速运动;标量和向量,向量的分辨率,向量属性。运动,弹丸运动,均匀的圆形运动。牛顿的运动定律,线性动量的保护,摩擦;工作能量定理,动能,势能,能量保存;一个和二维的弹性碰撞。颗粒系统的质量中心,刚体的质量中心,旋转运动和扭矩,角动量及其保守,其惯性矩,各种几何形状,平行和垂直轴定理。引力的普遍定律,由于重力而加速,行星运动,开普勒定律,卫星,重力潜力和势能以及逃逸速度。
通过实验确定了惯性矩,并估算了固定翼无人机 (UAV) 的纵向和横向静态和动态稳定性和控制导数。根据估算的导数预测了对各种输入的动态响应。揭示了发散螺旋模式,但没有预测到特别危险的动态。然后为飞机配备了空速指示器,当结合通过飞行控制发射器上的微调设置确定升降舵偏转的能力时,可以通过飞行测试确定飞机的中性点。通过实验确定的中性点与理论中性点非常吻合。但是,计划使用改进的仪器进行进一步的飞行测试,以提高中性点位置的置信度。进一步的飞行测试还将包括动态研究,以改进估计的稳定性和控制导数。
在提供课程时,将向学生提供课程的课程概述。课程将根据拉合尔旁遮普大学通知的课程指南进行。CORE COURSES (Credits = 89) Phys 1101 ELEMENTARY MECHANICS (CR3) Prerequisite None Vector derivatives and operations, divergence theorem, Stokes' theorem, particle dynamics with emphasis on effect of frictional and drag forces on motion, non-inertial frames and pseudo forces, work-energy theorem, conservative and non-conservative forces, two particle and many-particle systems, centre of固体物体的质量,动量变化可变质量系统。质量参考框架中的碰撞,旋转动力学,重点是平行轴定理,各种形状的身体惯性矩,旋转和翻译运动的结合。角动量,旋转对象的角速度和稳定性,球形质量分布的重力效应,开普勒的行星运动定律。建议:
Module I: Forward and Inverse Kinematics • Forward kinematics for 3DoF manipulators • Linear algebra review • Rotation matrices • Homogeneous transformations • Denavit-Hartenburg notation • Inverse kinematics for position and orientation • Kinematic decoupling Module II: Differential Motion • Robot Jacobian and velocity kinematics • Trajectory execution robot奇点和雅各布•脱钩•冗余和雅各布模块III:计算机视觉•线性过滤•线性滤波•兴趣点检测•边缘检测•远程检测•机器人控制模块IV:机器人控制•扭矩,速度,速度,速度,惯性矩,惯性型•二级系统•二级系统•配置系统•配置系统•置换•置换•置换•彼得系统•极点控制•极点控制•极点控制•极点控制•极点控制•