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1 引言 缆索驱动并联机器人 (CDPR) 通过与末端执行器 (EE) 并行连接的可伸缩缆索来控制末端执行器 (EE) 的运动。CDPR 是一种高速协作起重机，其灵活性最近引起了业界的广泛关注：娱乐 [2]、物流 [3]、建筑 [4]、维护 [5] 和检查 [6] 只是其中的一些研究应用。由于 CDPR 可以通过反馈控制自主运行并进行自我调节，因此在海上环境中引入这些系统来补充或替代标准起重设备也呈现出一种上升趋势。CDPR 可以使海面作业更快、更安全，因为标准起重机本身无法补偿因波浪引起的干扰或风力引起的有效载荷摆动 [7]。另一方面，影响缆索驱动系统的主要问题是缆索只能施加拉力，而波浪引起的框架振动可能导致缆索松弛。为保证系统的安全性和性能，必须设计适当的控制器来避免张力损失[8]。[9] 提出了 CDPR 在海上活动中的首批实际应用之一，其中使用神经网络预测船舶振荡行为，并使用 6 缆索系统补偿有效载荷摆动。后来，通过使用过度约束的 CDPR 来解决减轻波浪影响的问题，这种 CDPR 配备的缆索数量多于 EE 自由度 (DoF)：调整机器人控制模型以考虑缆索松弛[10，11]，此外，还制定了张力分配策略来消除松弛[12]。毫无疑问，使用过度约束系统在精密应用中可能具有优势，因为 EE 可控性最高。然而，许多电缆严重影响工作空间的可达性、生产成本和维护成本。
推出 Open Access Plus Silver 5000 美元 HSA 计划
Cigna+ Oscar 保险由 Cigna Health and Life Insurance Company 承保。加州：福利由 Oscar Health Administrators 管理。其他州：福利由 Oscar Management Corporat ion 管理。药房福利由 Express Script s, Inc. 提供。Cigna + Oscar 健康保险包含除外责任和限制条款。如需了解产品可用性和承保范围的完整详情，请参阅您的计划文件或联系代表。 (1) 本计划可能使用分阶式急诊室承保，首次就诊后，您将承担更高比例的费用。 (2) 3 美元处方药清单在所有市场均有提供，加利福尼亚州除外。请参阅注册材料了解详情。对于常见的承保药物，请查看处方药清单。 (3) Cigna 的内部数据 10/ 22。可能会更改。 (4) 如果您不在家，虚拟紧急护理服务在国际上不可用。虚拟紧急护理服务对 HSA 计划的会员在达到自付额之前有费用分摊，超过自付额后共付额为 0 美元。会员只能通过电话访问虚拟紧急护理服务。这适用于 2022 年 1 月 1 日起生效的新团体以及 2022 年团体续约时。作为您计划的一部分，Cigna 通过国家远程医疗提供商提供虚拟护理服务。此服务与您的健康计划网络是分开的，并且可能并非在所有地区都可用。* 为了遵守联邦法律，如果符合条件的员工由于残疾或其他原因而无法参加任何激励计划活动、活动或目标，他们可能会获得合理的参与安排，或获得奖励的替代标准。
符合技术标准 nasa-std-8739.6b
修订版 A 2016-06-30 - 将 8739.1、8739.4 和 8739.5 中的所有通用要求移至此标准。添加了相关文档、定义和首字母缩略词。- 将 7120.8 和“不伤害”使命从工艺要求中豁免。- 更新/更正有毒和有害物质引用的 CFR。- 删除了文本中不再使用的文档、定义和首字母缩略词。- 更正了安全数据表的首字母缩略词和名称。- 添加了替代标准、制造文档、现成产品、裁判放大级别、供应商的定义。- 提供了有关实验室温度和相对湿度条件的澄清语言。- 引用了项目校准控制要求，而不是在工艺标准中定义它们。- 澄清了所有任务硬件工艺都应接受检查。- 澄清了批准非标准溶剂所用的标准。- 禁止在使用镀银铜线的应用中使用水作为清洁溶剂。- 使用 NASA-STD-8709.22 中的标准定义进行返工和维修。- 在 ESD 控制区域经常遇到低湿度工作条件时，风险缓解可能是标准做法。- 禁止使用“防静电”容器（例如粉红色聚乙烯）来储存或运输 ESD 敏感物品。- J-STD-001F 的第 11 条不适用于聚合物应用。- 免除 J-STD-001FS 中的红色瘟疫控制计划要求。- 删除与 J-STD-001FS 的 IPC 非模块化培训计划相关的要求和信息。- 从自定义 J-STD-001FS 培训计划的用户中删除 B 级培训师。- 当 NASA-STD-8739.4 引用时，允许使用 J-STD-001FS 代替 NASA-STD-8739.3。- 删除操作员、检查员和 B 级培训师的认证要求。- 删除再培训要求附带的三个月宽限期。- 禁止与外国学生分享出口行政法规 (EAR) 信息。
可解释的人工智能通过光学相干断层扫描实现可用且值得信赖的多发性硬化症计算机辅助诊断
多发性硬化症 (MS) 是一种影响中枢神经系统 (CNS) 的神经退行性疾病。在 MS 中，免疫系统会攻击大脑和脊髓中的神经纤维和髓鞘。其后果是整个 CNS 出现炎症、脱髓鞘和轴突变性，破坏神经细胞过程并改变大脑中的电信息。确诊 MS 很困难，尤其是在疾病的早期阶段，此时症状可能很轻微、零星，甚至类似于其他疾病状况。诊断基于 McDonald 标准，包括从神经系统检查和神经系统症状史中提取的临床、放射学和实验室参数 [1]。McDonald 标准的初始版本于 2001 年提出，并经过多次修订。最新标准可追溯到 2017 年。要根据 2017 年 McDonald 标准诊断为 MS，个人必须有证据表明中枢神经系统因炎症而受到损伤，并且炎症在空间和时间上不断扩散。当神经损伤出现在中枢神经系统的多个部位或神经系统的多个区域时，就会发生空间播散。具体而言，McDonald 2017 标准确定病变应出现在神经系统以下四个区域中的至少两个：大脑的脑室周围、近皮质或皮质、幕下区域和脊髓。当神经损伤发生在患者病史的多个时间点时，就会发生时间播散。损伤可以通过第二次疾病恶化、新病变的出现或相同区域损伤发生在不同时间的证据（例如，不再活跃发炎的旧病变周围出现新的炎性病变）来证明。大脑和脊髓的磁共振成像 (MRI) 用于检测 MS 损伤的典型斑块或疤痕。钆增强病变是活动性炎症区域，因此可以使用钆 MRI 来区分活动性和非活动性病变。此外，脑脊液 (CSF) 中存在寡克隆带 (OB) 表明存在中枢神经系统炎症。患有临床孤立综合征 (CIS) 的个体经历过一次 MS 症状发作，因此不符合时间播散标准。对于这些个体，OB 已被确定为复发的独立预测因素。因此，McDonald 2017 标准将 OB 检测呈阳性确立为充分标准，即使在仅在其病史的一个时间点显示明显损伤的患者中，也可以取代时间播散标准。不幸的是，MRI 和 CSF 评估耗时、昂贵且具有侵入性。例如，磁共振设备价格昂贵，图像采集时间可能为 10 到 30 分钟。钆注射有副作用，例如注射部位疼痛、恶心、瘙痒、头晕和头痛。脑脊液样本是通过腰椎穿刺采集的，在局部麻醉下大约需要半小时。它可以被描述为令人不快和痛苦的，副作用可能包括穿刺区域感染和头痛。出于这些原因，值得探索补充或替代标准，以便在经过适当验证后将其纳入麦当劳标准。