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对自动驾驶世界模型的调查
摘要 - 自主驾驶中的截然突破是由强大的世界建模的进步推动的，从根本上改变了车辆如何解释动态场景并执行安全的决策。尤其是世界模型已成为一项Linchpin技术，提供了整合多传感器数据，语义提示和时间动态的驱动环境的高保真表示。本文系统地回顾了世界自主驾驶模型的最新进展，提出了三层分类学：1）生成未来的物理世界，涵盖图像，BEV-，OG-，OG-和PC的生成方法，从而增强场景演化通过扩散模型和4D占用预测来增强场景演变建模； 2）针对智能代理的行为规划，将基于规则驱动的范式和基于学习的范例与成本图优化和增强学习的轨迹学习相结合； 3）预测与计划之间的互动，通过潜在的空间扩散和内存增强体系结构实现多代理协作决策。这项研究进一步分析了培训范例，包括自我监督学习，多模式预处理和生成数据增强，同时评估了世界模型在场景理解和运动预测任务中的性能。未来的研究必须解决自我监督的表示学习，长尾场景生成和多模式融合的关键挑战，以推动在复杂的城市环境中实际部署世界模型的实际部署。总的来说，我们的全面分析提供了一个理论框架和技术路线图，用于利用世界模型在推进安全可靠的自动驾驶解决方案方面的变革潜力。
补贴的共同农业政策放牧危害生物多样性的保护，而自然有针对性物种
在欧洲，Natura 2000站点应保护受威胁的目标物种和栖息地网络。作为共同农业政策的一部分（CAP）的一部分，经常通过大量放牧来实现Natura 2000草原的管理。我们研究了Natura 2000管理层放牧的CAP放牧程度，以及这如何影响黄油 - 弱目标物种（Marsh Fritillary）和植物资源。基于2年在瑞典的225 km 2 land-scape中的2年中的广泛的捕获标志性研究，包括15个Natura 2000地点，我们比较了Marsh Fritillary的出现概率和人口密度和不偏见和帽盖的人群的人口密度。此外，我们分析了基于2347个样本图的植物记录，花蜜资源和兰花如何受到盖帽的影响。我们估计了在Natura 2000遗址内外被帽覆盖的黄油含量栖息地的比例。总共有10 453和4417黄油在2017年和2019年标记。与2017年的盖帽习惯相比，未放牧的网格细胞的出现概率高1.8倍，弹出密度高2.3倍，2019年的相应数字分别高出10和5.3倍。流动植物的数量平均高出6.9倍，而兰花的密度则是未种植栖息地的12.3倍。大致覆盖了30％（130公顷）的沼泽植物栖息地，其中97％的放牧发生在受保护区域内，其中111公顷位于Natura 2000地区，沼泽片是目标物种。令人震惊的是，我们表明，每年都有强烈的CAP放牧，这是所有Natura 2000站点的主要管理策略，对目标特征和生物多样性的其他方面产生了毁灭性的后果。不太强烈的管理，这将拟合生物多样性，需要更改上限，以便为栖息地管理目标和目标物种的保护提供更多灵活的付款。
地下服务
地下服务 3-1-8 FEB 16 后地段配电住宅地下服务布线注意事项：（所有注意事项均参考第 3-1-9 页的后地段 URD 布线指南。）1. 如果存在露台式门或窗墙，则假定将建造露台或甲板。2. 不能在相邻地段开沟，除非在需要到达基座或变压器的地役权范围内。3. 当电缆从现有路面、人行道、车道等下方穿过时，需要使用导管。安装导管时，费用由客户承担。4. 有关布线规格，请参阅 SIM-ESIG 第 3-3-1 至 3-4-1 页。5. 本图显示了从地下住宅配电安装的服务，但也适用于从架空配电安装的地下服务。 6. 如果拟建的独立车库与服务基座位于地块的同一侧，则在车库建设期间需要 30 英尺长的管道来保护电缆。在地界内 18 英寸处安装管道。管道由 DTE Electric 提供并安装，费用由客户承担。7. 服务不得对角安装。在地界内 18 英寸处（不在地役权内）安装与地界平行的电缆，直至与仪表位置垂直。8. 可接受的仪表位置应为房屋靠近服务基座一侧的区域，且不超过房屋后部 3 英尺的区域。尽可能避免使用围栏区域。9. DTE Electric 规划师必须批准可接受区域以外的位置。费用将包括客户提供并安装的管道（带鱼线），从可接受区域的边缘一直延伸到仪表箱，加上用于在客户安装的管道中拉服务电缆的不可退还的费用。客户安装的管道的最大弯曲度总计为 270。此数字包括立管处的 90 度弯曲。10. 客户可以选择为新住宅服务提供沟槽和/或导管，前提是其符合上述准则并符合 DTE 电气公司可接受的规格。DTE 电气公司对因使用这些规格而造成的伤害或损害不承担任何责任。SIM-ESIG SIM-ESIG：3-1
2023 年新市场状况报告...
图 16：纽约独立系统运营商 (NYISO) 与邻近市场的短缺定价 .......................................................................... 41 图 17：MMU 经济 ORDC 与当前 10 分钟 ORDC 的比较 ........................................................................ 42 图 18：输电约束影子价格和违规行为 ............................................................................................. 45 图 19：提供多小时最短运行时间的 GT 承诺期间的价格 ...................................................................... 46 图 20：根据行政爬坡率对管道燃烧 CC 的错误指定 ............................................................................. 49 图 21：经济削减期间 IPR 的表现 ............................................................................................. 51 图 22：未能遵循削减指令 ............................................................................................................. 52 图 23：纽约的可靠性补充承诺 ............................................................................................. 54 图 24：纽约市当地 TO 的 DARU 承诺 ............................................................................................. 56 图 25：保证的提升成本图 26：拥堵收入和缺口 ................................................................................................................ 60 图 27：超卖 TCC 与 DAM 拥堵 .............................................................................................................. 69 图 28：DAM 拥堵残差的分配 ............................................................................................................. 71 图 29：按地区和区域划分的边际可靠性影响 (MRI) 和净 CONE ............................................................. 75 图 30：按地区划分的可靠性改进成本 (CRI) ............................................................................. 76 图 31：LI PPTN 项目投入使用后的进出口区图示 ............................................................................. 80 图 32：出口区需求曲线 ................................................................................................................ 82 图 33：化石燃料和核能发电机的功能不可用容量 ............................................................................. 87 图 34：纽约市历史和预测的 LCR 和 TSL ............................................................................. 89 图35：达到输电安全要求时的预期负荷削减 ...................................................................................... 92 图 36：输电安全需求曲线概念说明 ...................................................................................... 93 图 37：输电安全需求曲线提案对容量价格的影响 ...................................................................... 93 图 38：替代建模方法下的容量过剩和季节性风险 ...................................................................... 99 图 39：替代建模方法下的年容量价值 ...................................................................................... 100 图 40：NYISO 季节性参考点提案 ............................................................................................. 102 图 41：当前季节性框架下的潜在市场结果 ...................................................................................... 104 图 42：季节性方案下的需求和需求曲线说明 .............................................................................. 106 图 43：由于 WSR 计算而导致的极端定价风险说明 ........................................................................ 107 图 44：平均 CTS 交易投标和报价 ...................................................................................................... 112 图 45：毛利润率和计划的实时外部交易数量 ............................................................................. 113 图 46：导致 RTC 和 RTD 之间出现分歧的不利因素 ............................................................................. 116 图 47：纽约东部未提供的经济容量 ............................................................................................. 120 图 48：纽约东部的产出缺口 ............................................................................................................. 122 图 49：日前和实时缓解措施摘要 ............................................................................................. 124