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基于地形力学的动态模型...
摘要 - 基于Terramogealics的轨道车辆（TRV）的动态模型被广泛用于动态分析中。但是，由于其高复杂性和计算成本，这些模型与基于模型的控制器设计不相容。本研究提出了一种新型且简化的基于TRAMEGRAINIC的动态模型，可用于基于优化的实时运动控制器设计。到此为止，我们使用轨道剪切应力的平均项近似轨道的相互作用，以使模型在计算上有效且可线化。通过在轮式车辆场中引入滑动比和滑动角的概念，最终将基于Terramogearics的动态模型简化为紧凑而实用的单轨动态模型，从而降低了对精确滑移比的需求。单轨模型使我们能够通过分别考虑侧面和纵向动力学来设计有效的运动控制方案。最后，在各种道路条件下使用实际TRV对提出的动态模型进行了验证和验证。此外，在模拟中比较了不同模型的性能，以证明所提出的模型在TRV路径遵循任务中的表现优于现有模型。
通过机械化学接枝实现可持续且实用的超疏水表面
接触角（> 150 °）并且在低滑动角下易滚落。[1–3] 因荷叶自清洁机制的发现和阐明而受到广泛关注[4,5]，超疏水表面因其实际应用而引起了广泛关注，例如自清洁太阳能电池[6–8]、金属表面的腐蚀抑制层[9,10]防冰涂层[11,12]以及油/水分离膜和网[13–15]。超疏水表面已在许多细分应用中得到采用，例如防血服装[16]、防生物污损涂层[17,18]，以及用于浓缩分子以进行生物测定分析并提高检测限。 [19,20] 超疏水表面具有异质形貌，具有纳米和微观粗糙度，以由气穴隔开的突起形式存在，通常使用低表面能材料制成。 [21] 纳米/微米级突起与低表面能的结合导致粘附性降低和液滴流动性提高。溶剂和有毒化学品的过度使用、漫长而繁琐的化学过程、有限的生物相容性和昂贵的材料是可持续制造超疏水表面的挑战。一种方便而通用的方法，也适用于商业