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强制性：以力量捕获系统进行富含接触的操纵的力量仿真学习
摘要 - 在大多数接触式操纵任务中，人类将随时间变化的力应用于目标对象，以补偿视觉引导的手轨迹中的不准确性。，当前的机器人学习算法主要集中在基于轨迹的政策上，而对学习力相关的技能的关注有限。为了解决这一局限性，我们引入了以力为中心的机器人学习系统Forcemimic，提供了一种自然，吸引力和无机器人的机器人示范收集系统，以及用于强大接触富含接触良好的操作的混合力 - 动作模仿学习算法。使用拟议的forcapture系统，操作员可以在5分钟内剥离西葫芦，而力量反馈近距离运行则需要13分钟以上，并且在任务完成方面挣扎。使用收集的数据，我们提议Hybridil训练一个以力为中心的模仿学习模型，该模型配备了混合力位置控制原始的原始性，以适合机器人执行过程中预测的扳手位置参数。实验表明，我们的方法使该模型能够在蔬菜剥离的接触术任务下学习更强大的策略，与基于纯粹的纯粹的模仿学习相比，成功率相对增加了54.5％。硬件，代码，数据和更多结果将在项目网站https://forcemimic.github.io上开放。
乙烯：蔬菜作物采后品质的管理和培育。综述
乙烯是一种二碳气态植物生长调节剂，参与多种重要的生理事件，包括水果、蔬菜和观赏作物的生长、发育、成熟和衰老。这种激素在微摩尔浓度下会加速对乙烯敏感的水果、绿叶蔬菜和蔬菜的成熟，其积累会导致果实在采后阶段腐烂和浪费。近几十年来，人们尝试了多种作物管理策略和植物育种技术，以了解乙烯调节途径和依赖乙烯的生化和生理过程，最终目的是延长农产品的保质期并提高水果和蔬菜的采后品质。这些研究方法涉及使用传统和新育种技术，包括精确的基因组编辑。本综述旨在概述与使用以乙烯和乙烯相关代谢为重点的现代育种技术相关的最新进展，以及采后技术在对乙烯敏感的作物采后管理中的可能应用。本文对新育种和管理策略对保持不同作物收获后的质量和适销性的影响提供了最新的观点和看法，特别关注：成熟和未成熟水果和蔬菜的收获后生理学（乙烯依赖性）；蔬菜收获后质量管理：新鲜和鲜切产品，重点关注最重要的乙烯依赖性生化途径；育种技术的演变，以应对蔬菜作物收获后质量的新旧挑战：从传统育种和标记辅助选择到以转基因和基因编辑为重点的新育种技术。本文给出了模型植物（番茄、西葫芦和西兰花）的应用育种技术的例子，以阐明乙烯代谢以及有益和有害的乙烯效应。
真菌漆中的位置定向突变：对氧化还原电位，活动和pH值的影响
漆酶是在各种植物和真菌生物中发现的代表性的“蓝色”多型氧化酶（有关最近的评论，请参见[1-12]）。基于针对具有已知晶体结构的CU蛋白进行的广泛比较研究（包括序列 - 同学分析），据认为，漆酶中的CU位点的协调位点与在西葫芦抗坏血酸抗坏血酸抗坏血酸抗压酸氧化酶（ZAO）和人血清ceruloplasmlasmin（HCP）[6,13,13,13,14]中相似。已经生成了各种模型，以将CU位点结构和漆酶的分子特性相关联。尤其是据推测，1（T1）Cu的协调几何形状和配体可能会确定氧化还原电位（E！）[8,15]，在ZAO（M157）和HCP（M690和M1031）中与T1 Cu-ligating蛋氨酸相对应的位置的苯丙氨酸的存在可能是高E的责任！ (0.8 V) observed in Trametes ( Polyporus or Coriolus ) ersicolor laccase [6,9,16], and that exogeneous small molecules (such as O # , H # O, OH − or F − ) are capable of binding to the type 2 (T2) Cu and inhibiting enzyme activity by regulating the internal electron transfer from the T1 Cu to the T2 } type 3 （T3）Cu簇[6,8-10]。 然而，尽管已知大约30个laccase的主要序列，但尚未通过定点诱变来研究这些假设。 最近，我们研究了几个真菌lac酶关于它们的氧化还原和动力学特性[17]。 试图将属性与这些漆酶的结构相关联，我们注意到这些[8,15]，在ZAO（M157）和HCP（M690和M1031）中与T1 Cu-ligating蛋氨酸相对应的位置的苯丙氨酸的存在可能是高E的责任！(0.8 V) observed in Trametes ( Polyporus or Coriolus ) ersicolor laccase [6,9,16], and that exogeneous small molecules (such as O # , H # O, OH − or F − ) are capable of binding to the type 2 (T2) Cu and inhibiting enzyme activity by regulating the internal electron transfer from the T1 Cu to the T2 } type 3 （T3）Cu簇[6,8-10]。然而，尽管已知大约30个laccase的主要序列，但尚未通过定点诱变来研究这些假设。最近，我们研究了几个真菌lac酶关于它们的氧化还原和动力学特性[17]。试图将属性与这些漆酶的结构相关联，我们注意到这些
食物不吃糖尿病前
为防止糖尿病的发展，避免加剧前糖尿病的食物至关重要。诸如精制碳水化合物，甜谷物和加工肉类等食物增加了2型糖尿病和心脏病的风险。当血糖水平高于正常水平高但不足以分类为2型糖尿病时，就会发生糖尿病前期。通过改变生活方式的改变，包括饮食改造，例如避免某些食物，可以将血糖水平降低至健康范围。具有高血糖指数的精制碳水化合物被迅速消化，并导致血糖水平迅速增加。这些碳水化合物，包括白面包，米饭和面粉，缺乏纤维和必需的营养，导致食用后不久饥饿。饮食中高的碳水化合物的饮食增加了2型糖尿病，高血压和心脏病的风险。相反，应选择像全谷物，淀粉蔬菜，豆类和豆类等复杂的碳水化合物，因为它们的纤维较高并更慢地消化，提供持久的能量和饱腹感。甜糕点和甜点，高含糖，饱和脂肪和卡路里的高含量，由于它们与肥胖，2型糖尿病，炎症和心脏病的联系，应适度消耗。更健康的甜点选择包括新鲜的水果，搭配格兰诺拉麦片，全谷物吐司搭配坚果黄油和深色巧克力覆盖的杏仁。含糖的饮料是添加糖的主要来源，应由低糖选择取代，例如白糖，未加糖的茶或无糖调味水，以降低2型糖尿病，心脏病和中风的风险。1。而不是含糖饮料，选择茶，不添加糖的闪闪发光或低糖果汁。在谷物方面，请注意，热和冷甜味的选择通常很低，含糖量较高。取而代之的是，选择少于5克糖和至少3克纤维的全麦谷物，并在上面放上浆果，坚果或Chia种子，以增加营养。健康的早餐替代品包括带有火鸡香肠的炒鸡蛋，带有浆果的希腊酸奶，带鸡蛋的鳄梨吐司以及带坚果和新鲜水果的干酪碗。限制您对饱和脂肪的摄入，这可以降低胰岛素敏感性并有助于糖尿病的发展，并增加胆固醇水平和心脏病风险。取而代之的是，在鳄梨，脂肪鱼，橄榄油，花生酱，坚果和种子中发现了适量的健康单不饱和和多不饱和脂肪。加工的肉类，如培根，香肠和午餐肉的饱和脂肪和钠往往很高，并且与2型糖尿病，心脏病和癌症的风险增加有关。考虑将其代替植物性蛋白质来源，例如坚果，种子，小扁豆，无皮肤家禽和海鲜。在水果方面，最好的选择是最好的，因为干燥可以浓缩营养和糖含量。食用干果时要注意份量，并考虑避免使用糖尿病前期的血糖指数高的水果。未加糖的希腊酸奶是一种健康的零食选择，但要警惕含糖的浇头和调味料。上面放有坚果，种子和浆果，以增加风味。糖尿病前饮食需要平衡碳水化合物和蛋白质，以防止血糖峰值。希腊酸奶是一个不错的选择，糖和碳水化合物比传统酸奶少。还可以提供由杏仁，大豆或椰奶制成的低糖非奶油酸奶。由于碳水化合物含量高和血糖指数限制了炸薯条，这会导致血糖迅速升高。炸食品每周消耗3次，将2型糖尿病的风险增加近19％。选择烤的地瓜，欧洲防风草或小扁豆代替炸薯条。尝试脆皮羽衣甘蓝片，烤西葫芦，胡萝卜或绿豆“薯条”作为替代品。这些食物不会引起血糖峰值。烘烤炸薯条，与健康的脂肪和蛋白质配对也可以帮助保持血糖稳定。通过调味品改善食品风味对于糖尿病前饮食至关重要。但是，一些沙拉调味料和调味品，例如番茄酱，烧烤酱，蜂蜜芥末和法式调味料，含有高钠，碳水化合物，脂肪和卡路里。由于添加糖，许多无脂肪的敷料比常规版本多。选择用橄榄油，鳄梨油或其他醋制成的油性沙拉敷料是一种更健康的选择。而不是使用高糖果酱和果冻，而是制作低糖果酱或使用无糖果冻。用全谷物，健康脂肪，瘦蛋白，水果，蔬菜和豆类代替精制的碳水化合物，糕点，甜谷物和含糖饮料可以帮助管理血糖水平。匹兹堡，Papennsylvania 2。格林斯伯勒，NCNORTH CAROLINA 3。檀香山，hihawaii 8。美国的一些城市被列为有糖尿病前期的人，包括南卡罗来纳州的查尔斯顿；新泽西州帕特森；加利福尼亚州兰开斯特；田纳西州默弗里斯伯勒；加利福尼亚州圣罗莎；俄勒冈州尤金；路易斯安那州什里夫波特；田纳西州克拉克斯维尔；卡里，北卡罗来纳州；塞勒姆，俄勒冈州；弗吉尼亚州纽波特新闻；田纳西州查塔努加；俄亥俄州阿克伦；普罗维登斯，罗德岛；佛罗里达州塔拉哈西；亚利桑那州皮奥里亚；南达科他州苏福尔斯；纽约扬克斯；北卡罗来纳州费耶特维尔；纽约罗切斯特；得克萨斯州麦金尼；加利福尼亚州莫雷诺谷；加利福尼亚州弗里蒙特；德克萨斯州弗里斯科；华盛顿斯波坎；爱达荷州博伊西；佛罗里达州圣露西港；得克萨斯州欧文；温斯顿·塞勒姆（Winston-Salem），北卡罗来纳州；佛罗里达州圣彼得堡；德克萨斯州拉雷多；新泽西州泽西市；纽约布法罗；和密苏里州圣路易斯；亚利桑那州钱德勒；北卡罗来纳州达勒姆；内布拉斯加州林肯。圣保罗，Mnminnesota 4。 Newark，NJNew Jersey 5。 列克星敦，肯塔基6。 Stockton，Cacalifornia 7。 克利夫兰，俄亥俄州9。 阿灵顿，TXEXAS 10。 奥克兰，卡卡利尼亚11。 长滩，卡卡利尼亚12。 Raleigh，Ncnorth Carolina 13。 奥马哈，内内布拉斯加州14。 科罗拉多斯普林斯，cocolorado 15。 弗雷斯诺，cacalifornia 16。 Albuquerque，NMNEW墨西哥17。 孟菲斯，tntennessee 18。 华盛顿特区，华盛顿特区19。 拉斯维加斯，nvnevada 20。 西雅图，Wawashington圣保罗，Mnminnesota 4。Newark，NJNew Jersey 5。列克星敦，肯塔基6。Stockton，Cacalifornia 7。克利夫兰，俄亥俄州9。阿灵顿，TXEXAS 10。奥克兰，卡卡利尼亚11。长滩，卡卡利尼亚12。Raleigh，Ncnorth Carolina 13。 奥马哈，内内布拉斯加州14。 科罗拉多斯普林斯，cocolorado 15。 弗雷斯诺，cacalifornia 16。 Albuquerque，NMNEW墨西哥17。 孟菲斯，tntennessee 18。 华盛顿特区，华盛顿特区19。 拉斯维加斯，nvnevada 20。 西雅图，WawashingtonRaleigh，Ncnorth Carolina 13。奥马哈，内内布拉斯加州14。科罗拉多斯普林斯，cocolorado 15。弗雷斯诺，cacalifornia 16。Albuquerque，NMNEW墨西哥17。孟菲斯，tntennessee 18。华盛顿特区，华盛顿特区19。拉斯维加斯，nvnevada 20。西雅图，Wawashington西雅图，Wawashington