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学习龙门起重机的时间最佳控制
起重机是建筑，材料处理，仓储和供应链运营的必不可少的一部分，其安全，快速的运营具有很高的经济意义。为了优化其使用，通常需要短的运输和安定时间。这两个目标通常相互矛盾，因为起重机移动的速度越快，其负载越倾向于摆动，延迟了沉降和负载的生产力使用。希望以一种快速移动负载的方式来控制起重机的方法，同时还可以抵消负载的摇摆。使这个问题变得困难的是，实际上所有类型的起重机都不足，也就是说，它们的执行器少于自由度（DOF）。一种常见的起重机是图中所示的开销（龙门）起重机1。它具有两个线性阶段垂直于彼此的线性阶段，并由电动机驱动，另一个用于在电缆上垂直悬挂负载的电动机。与可用的三个执行器相反，负载具有六个自由度，使其可以在起重机工作区内采用任何位置和方向。是什么使这种起重机将负载运输到所需位置的原因是，起重机的动力学是稳定的，并且在没有控制努力的情况下，负载最终将沉降到其悬挂下方的手推车手推车下方的位置。因此，一种简单的控制方法包括将手推车带到负载的所需（x，y）坐标，并让重力稳定载荷。此方法通常在实践中使用，但远非最佳，出于上述原因 -
超导离子龙门（SIG）偶极示威者磁铁的第一次绕组试验
摘要 - 超导离子龙门（SIG）项目旨在设计，构建和测试一个离子龙门的弯曲的超导偶极示威磁体（刚度为6.6 Tm）。主示威者磁铁参数是一个4 t的偶极场，该偶尔线生成的圆环孔，直径为80 mm，曲率半径为1.65 m和30°角扇形。该项目插入了CNAO，CERN，INFN和Medaustron之间的Eurosig合作框架中。在这次合作中，SIG的主要目标是对绕线和组装cos-θ线圈的可行性研究，其曲率半径较小。此外，通过构建直接的热示威磁体共享SIG横截面，CERN的平行程序专门用于研究间接冷却问题。这些程序背后的基本思想是检查社区在超导加速器磁铁设计方面的丰富经验是否会导致龙门磁铁域的突破。本文介绍了SIG磁铁概念设计的主要要素，并报告了米兰的Lasa实验室进行的第一次绕组试验，并带有铜虚拟电缆。此外，还讨论了高度弯曲的cosθ线圈的绕，固化和浸渍的可能解决方案。
liebherr-rtg-橡胶轮胎龙门起重机手册.pdf
• 轮胎龙门起重机 (RTG) 可根据客户的不同需求制造，型号各异 • 稳定、坚固、高品质的钢结构 • 起重机跨度在 5 到 8 个集装箱宽之间（外加一个卡车车道），起升高度在 1/3 到 1/6 个集装箱高之间 • 利勃海尔 RTG 起重机设计为 8 轮或 16 轮配置，配备交流或直流驱动控制系统 • 可提供特殊设计功能，以实现自动化选项、与终端操作系统接口、起重机 PLC 与港口工程办公室和利勃海尔服务部门之间的数据通信