在 AWS RoboMaker 上运行 SSH 服务器

概述

AWS RoboMaker 是一项完全托管的服务，使机器人开发人员无需管理任何基础设施即可构建、运行、扩展和自动化模拟。在开发周期中，机器人专家经常需要对正在运行的容器内发生的事情进行更深入的检查。尽管 CloudWatch 提供了与模拟作业相关的重要指标和日志，但您仍然需要依靠传统方法登录正在运行的容器并检查正在运行的进程（ROS 节点）、消息和应用程序日志的实时状态。在本教程中，您将了解在 AWS RoboMaker 模拟作业上配置 SSH 登录到正在运行的容器所需的步骤。SSH 将提供对正在运行的容器的远程 shell 访问，这对检查和排除日志和配置故障很有帮助。本教程将介绍如何在 AWS RoboMaker 上安装和运行 OpenSSH。您将配置所需的安全组和网络参数设置以启用对容器的 SSH 登录。

AWS RoboMaker

先决条件

需要对 Docker 有基本的了解，因为本教程涉及在 Ubuntu 20.04 环境中构建 Docker 映像。您需要一个具有必要 AWS IAM 权限的 AWS 账户来创建 AWS Cloud9 开发环境、创建容器并将其推送到 Amazon Elastic Container Registry、创建 AWS RoboMaker 模拟应用程序以及运行 AWS RoboMaker 模拟作业。最后，本教程可能会产生费用，因此请按照本教程末尾的清理步骤操作以避免任何附加费。

Docker AWS 账户 AWS IAM AWS Cloud9 Amazon Elastic Container Registry

解决方案概述

在本教程中，您将使用命令行 API 在您的 AWS 账户中创建资源。您可以设置已安装 AWS CLI 的开发环境，也可以创建 AWS Cloud9 环境。我们将使用以下流程来演示此解决方案：

AWS CLI

在 Cloud9 上生成 SSH 密钥对。

使用 OpenSSH 构建 Docker 映像。

这些 sshdemo 名称