博客 4：一窥 ROS 2 基础知识

在机器人领域，有各种各样的软件和系统可以让我们最喜欢的机器人栩栩如生。其中一个系统就是 ROS 2，即机器人操作系统。今天，我们将深入探讨 ROS 2 的一个基本概念：节点。如果您是 16 岁或 60 岁，本指南旨在让您更轻松地了解复杂的机器人世界。

在机器人领域，有各种各样的软件和系统可以让我们最喜欢的机器人栩栩如生。其中一个系统就是 ROS 2，即机器人操作系统。今天，我们将深入探讨 ROS 2 的一个基本概念：节点。如果您是 16 岁或 60 岁，本指南旨在让您更轻松地了解复杂的机器人世界。

ROS 2 中的节点是什么？

ROS 2 中的节点是什么？ ROS 2 中的节点是什么？

在 ROS 2 的庞大生态系统中，节点就像一个单独的工作者。每个节点都有特定的工作，确保整个系统顺利运行。可以把它想象成管弦乐队中的音乐家。当一个音乐家拉小提琴时，另一个音乐家可能在打鼓。每个人都会发出独特的声音，但他们一起创造了一首交响乐。

在 ROS 2 的庞大生态系统中，节点就像一个单独的工作者。每个节点都有特定的工作，确保整个系统顺利运行。可以把它想象成管弦乐队中的音乐家。当一个音乐家拉小提琴时，另一个音乐家可能在打鼓。每个人都会发出独特的声音，但他们一起创造了一首交响乐。

同样，在 ROS 2 中，每个节点都服务于单一的模块化目的。它可以控制机器人的轮子马达或发布来自传感器（如激光测距仪）的数据。

类似地，在 ROS 2 中，每个节点都服务于单一的模块化目的。它可以控制机器人的轮式马达或发布来自传感器（如激光测距仪）的数据。

节点如何通信？

节点如何通信？ 节点如何通信？

节点不是孤立的；它们需要通信才能协同运行。以下是它们的工作方式：

主题： 服务： 操作： 参数：

一个实际示例：

一个实际示例： 摄像头节点： ，