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触及范围是一组姿势，而不是距离
机器人到达范围和姿势包络线：访问是由姿势决定的，姿势沿着一个接缝变化并在下一个接缝处重新开始，而不是由单个距离决定。到达范围是一组姿势，而不是距离首先出现在EVST中。
来源:EVS Robot 博客由 EVST 编辑团队· 由 EVST 编辑团队审核· 方法：根据经过审核的源素材证据图和指定引用的已发布标准编写；未断言性能、容差、周期时间或部署数据。 ··编辑政策·更正政策·条款
直接回答：机器人的触及范围和姿态包络线不是距离。一条焊缝能否焊接取决于手臂沿其每一点的姿势，并且姿势沿一条焊缝改变，然后在下一条焊缝处重新开始。将零件转动到位通常比较长的手臂更便宜，而且重要的余量是姿势和安全的余量。
适用人群：为厚板焊件和类似多焊缝组件上的焊接单元选择机器人和外轴的工程师。
范围：本 EVST 指南是从一个拍摄站编写的：厚板焊件由单轴定位器固定并旋转，机器人通过改变姿势焊接连续焊缝。使用了该电台的多个镜头。这里没有说明拍摄作品的周期时间、重复性数字或验收结果。
半径是一个数字；访问权限是一个集合
选择表以一个数字给出工作半径，很自然地可以在其上比较候选者。在真实的车站上，该人物会分解为一系列姿势，因为从不同的手臂配置达到的相同距离会提供截然不同的访问方式。
仅在图形上进行选择往往会在安装后留下一些接缝：不是遥不可及，而是只能在无法运行该过程的姿势下才能到达。
这种失败在提案阶段几乎是看不见的，因为图纸带有距离。它出现在教学过程中，当某个特定角度根本无法输入时。
据此，工业机器人应用被视为一个集成单元而不是作为一个独立的机器进行评估，这就是为什么机器人的范围和姿态包络是从焊缝列表而不是从目录图中读取的。
移动零件而不是拉伸手臂
在参考素材中，厚板焊件由定位器固定并可以转动。这为任何多接缝装配提供了第一个选择：移动零件或伸展手臂。
定位器将一条接缝置于有利的位置，以便机器人以舒适的姿势工作。与选择更大的机器笨拙地达到相同的接缝相比，它通常既便宜又稳定。
它还改变了必须验证的内容。通过单元中的定位器，问题就变成了接缝列表需要多少个索引位置，这是从图纸而不是目录中回答的。
据介绍，降低风险始于装置本身的设计，因此机器人的伸展范围、姿态范围和安全区域是一起解决的，而不是一个接一个地解决。
机器人沿一条接缝的范围和姿势包络
即使在单个接缝上，手臂的姿势也会在整个行程中发生变化。弧线起点处的访问没有提及中间或末端的访问。
因此，访问是沿着轨迹进行验证的，而不是在少数采样点处进行验证。超过该轨迹上任何位置限制的姿势意味着必须重新排列焊缝：要么改变定位器角度，要么将焊缝分成两部分并焊接。
拆分有其自身的成本。它增加了弧线的起点和终点，由此产生的接缝又多了一个需要验证质量的地方，因此可以通过旋转来解决的接缝通常不会裂开。
新的接缝是新的姿势设置
据此，每个关节都会根据相同的缺陷限制进行评估，因此在实践中，额外的启动和停止是机器人到达的额外位置，并且姿势包络必须正确。
一个组件带有多个接缝。移至下一个，再次开始姿势问题，并且必须再次验证访问权限。
每个接缝的姿势集的并集是站点实际需要的。值得保留的边距是该联合体中的边距加上安全区所需的空间；最远点不是净空。
实际上，这是一个表格：当前配置中可到达的接缝、需要转动定位器的接缝以及在任何方向上都无法到达的接缝。第三组决定是否需要外部轴或不同的安装，它属于提案而不是调试。
安全区是根据相同的分析得出的。极端姿势下的扫风量与正常工作姿势下的扫风量不同，并且外壳的设置必须与前者不同。添加了手电筒和电缆包轮廓，因为在极端姿势下，它们经常延伸得比手臂本身更远。
触及范围和姿势的决策表
下面的每一行都来自客户自己的装配和接缝列表。这些问题都不能通过比较已发布的工作半径来回答。
干扰检查在运动图像中不可见。它在 3D 模型中逐条运行，包括割炬、电缆组、夹具和定位器，而不仅仅是手臂。
周期时间、可重复性和验收结果同样超出了素材的范围； ISO 10218-2 和 ISO 12100 涵盖集成和风险评估，两者都不是通过观察单元运行来解决的。
这里使用的片段是一个站点的多个镜头，而不是多个小区。
EVST 的工作顺序每次都是相同的：构建接缝列表，决定零件是否转动，然后在选择任何机器之前验证每个接缝的姿态。
常见问题
对于无法触及的接缝，通常的解决办法是使用更大的机器人吗？
很少。大多数无法触及的接缝是姿势问题而不是距离问题，而转动零件可以以更低的成本和更稳定的结果解决这些问题。
一个程序集需要多少个索引位置？
姿势集联合所需的数量。它是从接缝列表中读取的，而不是从类似项目中获取的。
倒置或龙门式安装只是增加了触及范围吗？
否。它改变可用姿势范围的形状而不是缩放它，因此必须对照相同的接缝列表进行检查。
安全外壳的尺寸可以根据正常操作姿势来确定吗？
否。极端姿势下的扫掠体积更大，并且必须包括割炬和电缆轮廓，因此外壳尺寸是根据最坏情况确定的。
申请审核的项目输入
为了评估焊接单元的范围和姿势，EVST 应用程序审查将从以下输入开始：
发送零件包络和接缝布局，我们将在提出任何机器之前逐条接缝地完成姿势设置。相关阅读：大型工件机器人焊接姿势及范围、自动焊接系统解决方案。