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通过中心基准、焊枪姿态、圆形路径、启停重叠、检查和修复来验证小圆形零件机器人焊接。小圆形零件机器人焊接：基准和重叠首次出现在 EVST。
来源:EVS Robot 博客作者：EVST 编辑团队·
当中心和旋转基准、夹紧状态、焊枪姿态、圆形路径稳定性、启停重叠、周长检查和维修处置一致时，小圆形零件机器人焊接即可进行试验。一个无碰撞圆并不限定未经测试的零件和接头范围。
EVST 将决策构建为焊接工程师的中心-焊炬-重叠圆周链。该方法没有发明焊接程序：实际零件、材料、接头、夹具、旋转轴、焊接设备、提取和质量标准都需要鉴定。
小圆形零件机器人焊接从中心和旋转基准开始
第一个设计决策是焊枪移动之前接头的状态。记录工件数据、孔位置、接头入口、圆形零件呈现、接头堆叠以及可能改变啮合的任何涂层或污染物。如果两个零件变体共享一个夹具，请说明哪个功能标识该变体以及允许运行哪个程序。机器人姿势应该源自该定义，而不是用来隐藏不稳定的姿势。
传出状态需要相同的精度。 “焊接完成”对于验收计划来说太模糊了。定义所需的证明是否为中心和跳动状态、最终位置、焊枪结果数据、联合所有者提供的起止重叠窗口或单独的物理检查。然后定义三种可能的处置：接受、拒绝和未知。未知才是真实的状态；它决不能被默默地翻译成被接受。
因此，中心-焊枪-重叠循环从左到右读取：建立基准、确认圆形零件、接近轴、接合、运行批准的焊枪程序、收集接头结果以及对工件进行布线。每个转变都有一个物理先决条件和当该先决条件消失时的响应。这将应用程序从运动演示转变为可测试的组装过程。