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电池组设计和高功率腿机器人的瞬态性能建模
legged Robotics最近已转向基于高级优化的控制方法，例如模型预测控制（MPC），以产生敏捷和节能的运动。通过将控制问题作为优化任务，机器人系统可以解释复杂的机器人动态和操作约束，包括关节限制和执行器功能。但是，高性能操作也需要严格考虑板载电池限制。这项工作提出了一种经验得出的锂离子电池模型，该模型捕获了瞬态电压下垂和时间依赖的内部电池状态，从而更准确地预测了可行的动力传递。此外，定制的高功率电池组旨在满足MIT类人动物的功率需求，强调功率密度，安全性和可维护性。尽管本文中介绍的工作并未将电池模型整合到轨迹优化框架中，但它为未来的研究建立了基础，旨在将电池和机器人动力学在机器人控制中逐渐发展。最终，这种方法将通过确保计划的轨迹尊重物理和电化学约束来促进更安全，更有能力的腿部机器人。
房间空调，壁挂式，用于加热和冷却，18 个榻榻米，1 个室外
4天前 — 与根据前款规定目前被暂停投标资格的人有资本或个人关系，且不从事与该人同类商品的买卖、购买、销售或制造的人。或与国防部签订服务承包合同...
冷战后 - 普林斯顿大学
引言. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ................. ... ....................................................................................................................................................................................................................................... 8 民用经济的结构性变化....................................................................................................................................................................................................... 9 冷战后：20 世纪 90 年代....................................................................................................................................................................................... 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
气候变化对冷死亡率的影响
在2000年至2019年之间，Zhao等人。（2012）报告说，尽管与热有关的死亡人数3占全球死亡人数的1％（每年约50万人死亡，从0.91％增加到2016 - 2019年期间的1.04％），但与九倍的人相关的死亡人数约为9倍（但从2000年至2000年至2003年的十次下降到2016年的八倍，这一百分比减少了十次，占了2016年9月9日至2016年的时间。在全球范围内，大约有500万次与冷和冷的死亡人数：整个期间的总死亡人数为8.52％，2016 - 2019年期间8.19％。自2000年以来的温度升高，与热有关的死亡人数增加了0.21％（116,000人死亡），而与冷的死亡人数下降了0.51％（283,000人死亡）。地理上存在很大的变化，亚洲总超过多余的死亡发生了一半以上。东欧的热量最高，撒哈拉以南非洲的死亡率最高。北美大约有171,000人与冷的死亡（3.73％）和约20,000例与热有关的死亡（4.10％）。
基于扩散的2D路径计划器应用于腿机器人
摘要 - 在这项工作中，我们提出了北斗七星，这是一个新颖而快速的2D路径计划框架，用于四足动物，利用扩散驱动的技术。我们的贡献包括用于MAP图像和相关轨迹的可扩展数据集生成器，用于移动机器人的图像调节扩散计划器以及采用CNN的训练/推理管道。我们在多个迷宫以及波士顿Dynamic的现场和Unitree的GO1机器人的现实部署方案中验证了我们的方法。北斗七星的轨迹生成平均比基于搜索和数据驱动的路径计划算法的速度快23倍，在产生可变长度的可行路径和障碍物结构中，平均一致性为87％。网站：https：//rpl-cs-ucl.github.io/dipper/
基于扩散的2D路径计划器应用于腿机器人
摘要 - 在这项工作中，我们提出了北斗七星，这是一个新颖而快速的2D路径计划框架，用于四足动物，利用扩散驱动的技术。我们的贡献包括用于MAP图像和相关轨迹的可扩展数据集生成器，用于移动机器人的图像调节扩散计划器以及采用CNN的训练/推理管道。我们在多个迷宫以及波士顿Dynamic的现场和Unitree的GO1机器人的现实部署方案中验证了我们的方法。北斗七星的轨迹生成平均比基于搜索和数据驱动的路径计划算法的速度快23倍，在产生可变长度的可行路径和障碍物结构中，平均一致性为87％。网站：https：//rpl-cs-ucl.github.io/dipper/