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无冲突导航的多个二次运动的自主控制
摘要本文介绍了一组新型的自主控制定律的发展，用于在填充圆柱形障碍物的工作区中导航多个迷你或微型四键。对作者的知识，这是第一次，这组控制多个四肢自主控制的控制输入是从单个Lyapunov函数中得出的。通过最小距离技术来避免圆柱障碍物，该技术允许四型四个单位避免圆柱弯曲表面上的最接近点。此外，新颖的控制器确保在每个单位时间和四个目标的盘旋运动在其目标附近展示的盘旋运动和悬停运动的近距离方向。在本文中，通过解决了四型的未成年人的范围，该论文已完全解决了四个四面体，该方案允许设计垂直起飞和着陆所需的最大转换速度以及悬停。这在有效载荷对杂技方向敏感的应用中很重要。计算机模拟使用圆柱塔模仿现实生活中的场景作为城市般环境中的障碍说明了控制器的有效性。
用于免提机器人轮椅导航的自我中心计算机视觉
摘要 在本文中，我们介绍了一种导航机器人轮椅的方法，该方法为用户提供了多层次的自主性和导航能力，以满足他们的个人需求和偏好。我们主要关注三个方面：（i）以自我为中心的基于计算机视觉的运动控制，为手部使用受损的轮椅使用者提供自然的人机界面；（ii）使用户无需使用手即可启动到某个位置、物体或人的自主导航的技术；（iii）一个框架，该框架根据用户通常是主观的标准和偏好来学习导航轮椅。这些贡献在用户研究中进行了定性和定量评估，几名受试者证明了它们的有效性。这些研究都是针对健康受试者进行的，但它们仍然表明可以启动对所提出技术的临床试验。
图像引导的脑外科手术（神经导航）在尼泊尔Annapurna神经学研究所和盟军科学：关于神经导航的角色和有效性的回顾性研究
近年来，由于图像引导的交互式系统的发展，神经外科的发展良好。引入神经运动系统是提高神经外科质量的巨大飞跃。旨在调查导航系统在颅骨手术中的作用，借助Easy Nav Navigation System执行的案例，首次通过游戏硬件和软件进行了审查。材料和方法：在2017年至2021年期间进行了导航指导进行的500次颅手术，并研究了手术结果，有效性。在所有情况下，有71％为脑肿瘤，4％的血管异常，15％垂体肿瘤和剩余的颅内出血和囊肿。结果：研究得出结论，EasyNav导航可以有效地定位病变，减少暴露区域，降低对正常脑组织的伤害以及整体手术时间减少。导航在各种手术中被证明是有效的，无论位点，大小，一致性和血管性如何。然而，在俯卧位的手术中，特别是在后窝中进行的几个手术中可以看出微小的目标指示。结论：简单的NAV神经导航系统被证明是一种负担得起的，简单，直接的基于光学跟踪的导航系统，而其他导航系统对于尼泊尔等发展中国家来说太昂贵了。导航系统已帮助外科医生在困难的部位和深脑结构中找到病变。微切裂术，完整的切除，通过导航的指导更好地定位病变，有助于提高颅骨手术的整体结果。
在没有被感觉集检测到的障碍的情况下，一种增强移动机器人导航的人类方法
人类的方法可以通过使用户成为控制循环的积极部分来大大增强人类 - 机器人的交互，后者可以向机器人提供反馈以增强其功能。在所有安全性的情况下，例如在辅助机器人技术中，这种反馈变得更加重要。这项研究旨在实现一种人类的方法，在该方法中，人类可以向特定机器人（即智能轮椅）提供反馈，以增强其人工感官套装，扩展并提高其检测和避免障碍的能力。反馈由键盘和大脑 - 计算机接口提供：在此范围内，工作还包括一个协议设计阶段，以引起和唤起人脑事件 - 相关潜力。整个体系结构已在模拟机器人环境中得到验证，并从不同的测试对象获得了脑电图信号。
用于自主视线导航的高精度星跟踪器算法的设计和仿真。⋆
深空立方体卫星正成为普通航天器的宝贵替代品。它们的开发可以标志着太空探索的新纪元，由于任务成本明显降低，为许多太空领域参与者拓宽了可能性。为了正确利用微型探测器，自主导航是必不可少的支柱。在此框架中，视线 (LoS) 导航是深空巡航期间状态估计的宝贵选择。视线导航是一种光学技术，基于对可见天体（例如行星）的观测，这些天体的星历表是众所周知的。这些天体的方向是通过机载光学仪器（照相机或星跟踪器）获得的，并在导航滤波器中将其与机载存储的星历表检索到的实际位置进行比较。在机载上执行完整估计程序的可能性使该技术成为自主深空立方体卫星的有效候选者。导航精度尤其取决于两个特性：观测几何和视线方向提取精度 [1]。第一个取决于任务场景，它定义了可见物体及其相对几何形状。第二个取决于成像硬件、图像处理算法以及任务几何形状。尽管可以稍微调整任务以在有利的观测几何窗口期间发生 [2]，但通常它不够灵活，无法提高估计精度。因此，LoS 方向提取精度在整体导航性能中起着至关重要的作用。在此背景下，这项工作旨在正确生成合成星跟踪器图像，然后用于测试设计的 LoS 提取算法的性能。合成图像的生成取决于成像传感器和镜头的特性。对于星跟踪器，假设使用针孔相机模型。Hipparcos-2 目录用于检索可见恒星的方向，这些方向在传感器参考系中转换。恒星的视星等转换为传感器阵列上读取的光电子数量。此转换取决于传感器的特性（像素大小、填充因子、量子效率）、镜头直径和曝光时间。为了在恒星质心算法中达到亚像素精度，入射光被故意弄模糊，因此信息分散在不同的像素上。这是用高斯分布模拟的。行星的模拟不那么简单，因为形状和视星等都取决于观测几何。为了正确
神经外科期间脑肿瘤和混合现实导航的专用工具
抽象的脑肿瘤手术需要在完全去除肿瘤组织的同时最大程度地减少脑功能丧失之间进行微妙的权衡。功能磁共振成像（fMRI）和扩散张量成像（DTI）已成为对人脑功能的非侵入性评估的有价值工具，现在用于确定应避免的大脑区域以防止功能障碍后的功能障碍。但是，图像分析需要不同的软件包，主要是出于研究目的而开发的，并且通常在临床环境中很难使用，从而阻止了前库氏映射的大规模扩散。我们开发了一种专门的软件，能够在单个应用程序中对多模式MRI Presurgical映射进行自动分析，并将结果转移到神经元操作器中。此外，使用优化的混合现实方法将成像结果集成在市售可穿戴设备中，并自动锚定从MRI获得的3维全息图，并使用患者的身体头部固定。这将使外科医生能够实际上探索更深的组织层，突出了需要保留的临界大脑结构，同时保留了天然的Oculo-Mans协调。该程序的增强人体工程学将显着提高手术的准确性和安全性，并为医疗保健系统和相关工业投资者提供巨大的预期收益。
定位、导航的操作理解... - DTIC
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利用术中导航的3D彩色多普勒超声在神经胶质瘤手术中
在儿童中看到，切除时可能可以治愈，而低级神经胶质瘤（WHO II级）主要是在年轻人中看到的，最终会发展为高级神经胶质瘤（3）。大多数神经胶质瘤（55.1％）是IV级的胶质母细胞瘤，其发生率为每100,000（1）。神经胶质瘤疗法的主要基石包括组织学诊断和去除肿瘤，放射治疗和药物治疗的手术（4）。关于适当切除策略的持续辩论，主要是由脑磁共振断层扫描（MRI）（5）和计算机断层扫描（CT）（6，7）的区域内的胶质瘤细胞表现出来的驱动，即使在组织学上正常的大脑区域（8）。几项研究证明了神经瘤手术中切除术的程度（EOR）和残留的肿瘤体积是影响患者结果的重要因素，因为它在无进展的生存和整体生存中衡量了（9-12）。因此，在保留神经功能的同时，尽可能多地切除肿瘤是普遍的实践（13）。的先决条件是在神经外科手术过程中病理组织以及雄辩的大脑区域的定位，可以使用神经道系统实现。这些系统通常利用术前成像，对患者进行了注册（14）。术中成像模式，例如计算机断层扫描（ICT）（15-17），磁共振断层扫描（IMRI）（18-20）（18-20）和超声（IUS）（IUS）（21-23）（21 - 23）可以整合到这些系统中，从而提高安全性和准确性。（35）。2003年Keles等。2003年Keles等。除了进行即时切除控制的可能性外，术中成像还可以帮助神经外科医生处理脑转移，这是一种描述的现象，主要是由于脑肿胀，脑脊液减少，减少肿瘤，脑缩回，脑缩回，脑部恢复和吸收后颅骨后颅骨术和颅骨术后（24），24，24，24，24，24，24，，24，24岁。估计大脑变形程度的首次努力可以追溯到1980年代（26）。从那时起，已经进行了各种尝试以解决此问题，包括光学扫描（27）和导航基于指针的表面位移测量（28，29），这是一种具有集成手术显微镜和视频分析（24），IMRI（30，31）和IUS（32 - 34）的立体定向系统（24）。在整个手术过程中已显示出大脑的转移，如Nabavi等人所证明的那样，可以通过串行MRI获取来部分解决。IMRI的主要局限性是其限制可用性，结构要求，时间消耗和高成本（36，37）。这些缺点都不适用于IUS（可以在不明显的外科手术过程中显着中断）进行IUS，如今已广泛可用，使用直接使用且具有成本效益（38）。现代超声系统可以完全整合到神经道设备中（39，40），并能够为神经瘤手术中的切除范围（40，41）和脑变形提供有关切除范围的信息（39）。分析了前后导航的IUS使用IUS的大脑移位测量值的首次描述在1990年代后期发表，当时在术前和术中术中易于识别的易于识别的能够识别的结构（如心室）标记以评估脑部转移（32 - 34）。
脑损伤和COVID-19：成功导航的提示
业务人员减少和关闭造成了额外的财务和情感影响。患有脑损伤的人或伴侣/配偶失去了就业，家庭收入甚至医疗保健方面都有变化。患有TBI的人在经济上受到不同影响；家庭收入的变化导致了额外的压力和负担。经济困难使个人学会变得更具创造力（访问食品银行，出售衣服和其他财产）。