多年来,为了满足从辅助机器人和假肢到自主操作和物流等广泛应用领域的设计要求和目标,人们设计了多种形式的假手 (Piazza et al., 2019)。此外,这些设计要求和目标也在不断发展。例如,过去用于自主操作任务的夹持器的设计主要由对稳健性和安全性的需求驱动;如今,需要能够适应外部和非结构化环境并与人类交互的解决方案 (Piazza et al., 2019; Bhatia et al., 2019)。事实上,工业 4.0 范式正在积极推动生产线上的人机协作 (Matsas et al., 2018)。标准工业夹持器通常采用两点或三点捏合抓握,因此与人类的抓握能力相比是有限的 (Kappassov et al., 2013)。因此,使夹持器能够模仿人手的外观和力学原理的可能性代表着朝着多个目标迈出了一步。假肢也需要改进的功能和拟人化的外观(Ten Kate 等人,2017 年)。尽管这两个应用领域存在内在差异,但它们在设计和控制方面都需要廉价且不太复杂的解决方案(Ten Kate 等人,2017 年;Piazza 等人,2019 年)。增材制造 (AM) 技术、硬件组件的持续开发和小型化以及开源硬件的可用性(Piazza 等人,2019 年)在假手的演变中发挥着根本性的作用。3D 打印机械手和 3D 打印软机器人解决方案(Truby 等人,2019 年;Piazza 等人,2019 年)是该领域的两个新兴趋势。 AM 技术有助于降低这些机器人设备的复杂性和生产工作量(Tian 等人,2017 年),例如,可以减少零件总数。还开发了 4D 打印夹持器的尖端示例(Ge 等人,2016 年)。它们的功能归因于形状的固有属性
摘要 — 我们描述了一种新型机电一体化机器人夹持器的设计概念和第一个原型,该夹持器旨在安装在人形机器人上,以实现牢固(即锁定)和稳健的抓握。这种抓握可以理想地支持复杂的多接触运动,例如爬梯子或操纵复杂工具,同时具有节能效果。为此,我们提出了一种解决方案,即设计一种智能自锁欠驱动机构,该机构与执行器并联安装,当实现所需的抓握时自动触发。该设计通过差速齿轮利用夹持器和制动器之间的可调功率分配。我们的夹持器具有自适应、牢固抓握和节能功能的优势,并通过原型夹持器进行了实验。
在BJA Saki目的区域3:扩展DNA数据库以协助性侵犯调查和起诉下的BJA SAKI目的方面的国家性侵犯套件倡议(SAKI)的要求之一:从有定罪的罪犯和逮捕DNA Collections 1的合法欠DNA收集是Census的创建。人口普查涉及确定因合格罪行而被定罪的个人,并在适用的情况下被捕以合格罪行而被捕,他们应该在合并后的DNA指数系统(CODIS)中有DNA样本(CODIS),但从未收集过DNA样本或从未收集过DNA样本,但从未收集过但从未提交给犯罪实验室进行测试。因此,这些人合法地欠DNA样本,以上传编码。创建合法欠DNA的个人的人口普查是扩大现有DNA数据库的第一步,并且是解决性侵犯的全面方法的关键部分。通过创建合法欠DNA(LODNA)人口普查,Saki培训和技术援助(TTA)的代理机构提供了这份指南文件,该文件确定了创建全面的LODNA人口普查的关键步骤和考虑因素。
该项目得到了赠款号2019-MU-BX-K011由司法援助局授予。司法局援助局是美国司法部司法办公室计划的组成部分,其中还包括司法统计局,美国国家司法研究所,少年司法和预防犯罪办公室,犯罪受害者办公室和智能办公室。本文件中的观点或意见是作者的观点或观点,不一定代表美国司法部的官方立场或政策。有关更多信息,请访问https://www.sakitta.org。
5我已经阅读并理解了此形式背面所述的一般说明。如果检查了上述“电子基金提款”框,则我(我们)特此授权夏威夷税务局(Dotax)及其指定的金融代理商及其指定的金融代理商启动ACH电子资金提款进入金融机构,指示欠我州税款的金融机构,并付款,以借出该税款,并借出该帐户的条目。此授权将保持全部效力和效力,直到我(我们)通知夏威夷税务局以终止授权。要停止电子资金提款,我(我们)必须通过此表格背面列出的电话号码(我们(和解)日期之前的七(7)个工作日期,我们必须通过列出的电话号码与Dotax联系。i(我们)还授权参与处理税收的电子支付的金融机构,以接收所需的机密信息,以回答询问并解决与付款有关的问题。
费城税务局 (以下简称“税务局”) 的使命是高效、有效地征收税款。税务局必须让费城居民和企业相信,费城正在尽一切努力从有能力支付的人那里收取欠市政府和学区的所有税款,同时为无力履行义务的人提供救济计划。在 COVID-19 冠状病毒疫情爆发之前,税务局与法律部 (以下简称“法律部”) 合作,在减少税收拖欠方面取得了重大进展,在 2015 财年至 2019 财年期间将可诉税收拖欠总额减少了近一半。疫情带来的经济和后勤挑战迫使税务局重新调整其征收工作。此次调整将重新关注富有同情心的征收,包括新的付款和客户服务选项。这些努力将共同帮助税务局实现征收目标,同时提供必要的资源来提高税收合规性。
摘要:玻璃纤维增强复合材料 (FGRC) 具有优异的机械性能、低成本和耐腐蚀性,可用于替代汽车部件制造中的大部分金属。FGRC 在受到恒幅载荷 (CAL) 时会发生疲劳失效。然而,对 FGRC 行为的研究仍然缺乏预测工程和分析工具,这主要是因为对这些材料的行为(包括其在受到变幅载荷 (VAL) 时完整性)的了解不足。因此,本研究旨在调查不同层压板取向的 FGRC 的欠载对疲劳寿命行为的影响。增强材料使用具有 [0/90]° 和 [±45]° 取向的单向玻璃纤维,并选择短切原丝毡来研究周期性欠载的影响。同时使用聚酯树脂作为基质材料。FGRC 复合材料采用手工铺层技术制造,根据 ASTM D3039 进行拉伸试验,根据 ASTM D3479 进行疲劳试验。结果表明,与 CAL 的结果相比,欠载效应会使 FGRC 的疲劳寿命行为从实际值下降 1.4% 到 18%。
该计划已知GPCR介导的信号传导是通过激活许多信号因子(包括异三聚体G蛋白(注3),GPCR激酶(GRK)(注4)和β-arrestin(注5)(图1)来进行的(图1)。该研究小组创建了大量使用CRISPR-CAS9方法(注6)(一种基因组编辑技术)在GPCR信号传导因子上不足的细胞(图2)。使用这些细胞的研究表明,通过GPCR信号中的β-arrestin,GPCA蛋白的选择性激活以及通过GRK调节GPCR活性的信号传导。这篇审查论文(包括尖端的研究报告)解释了遗传缺陷培养的细胞揭示的信号转导因子的新功能,以及有关多种类型的基因缺陷培养的细胞的详细信息。此外,我们提出了一种使用遗传缺陷培养细胞(图3)和新药理工具的开发来对疾病涉及的信号转导因子的功能分析方法。未来的发展本综述希望,随着使用基因缺陷型细胞的分析,将来将进一步加速GPCR研究。此外,通过创建缺乏更多信号转导因子并在具有不同特性的培养细胞系中建立基因缺陷细胞的细胞,预计它将导致涉及GPCR信号转导因子的疾病机制,并涉及科学进步。
田纳西州政府间关系咨询委员会受《2009 年电力生产和传输合作社法案》(2009 年法案公共章节 475 第 4 节)的指示,负责监测田纳西流域管理局 (TVA) 及其分销商的电力批发分配变化,以了解管理局向流域地区各州支付的税收替代款项 (PILOT) 可能产生的影响。委员会的报告将“包括对州税制度调整的建议(如果有的话),这些建议将使州和地方政府免受未来此类变化的影响。”该法案授权成立非营利会员合作社,以在田纳西州发电和传输电力。当时,一家这样的合作社已经在密西西比州拥有一家发电厂,立法机构担心,在授权成立这些合作社后,如果这些合作社开始直接向分销商出售电力,田纳西流域管理局向各州支付的款项可能会减少。