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World File Search SystemAvoidance
使用障碍物避免策略
摘要：导航水下环境提出了控制和本地化技术的严重挑战。未知领土的成功导航需要实现目标的自动操作，同时避免遇到障碍，并提出一个重大问题。使用传感器数据和避免障碍技术的基于检测的控制对于自主水下车辆（AUV）的自主权至关重要。本研究的重点是开发基于滑动模式控制（SMC）的控制方法，并利用成像声纳传感器进行避免障碍物。提出的方法包括用于俯仰和深度控制的控制器，以避免固定物体。采用高斯电位功能来指导AUV的助手并避免障碍物。许多模拟结果评估了AUV在现实模拟条件下的控制性能，从而评估了准确性和稳定性。模拟结果的实验表明，使用海底环境模拟模型，我们在导航各种障碍（例如柔和的上升，陡峭下降和水下壁）方面的表现出色。
fmcw雷达的X频段前端模块用于碰撞避免申请tiwat pongthavornkamol 1，a，*，aman worasutr 2，b，denchai worasa
2 Kasetsart大学工程学院，Kasetsart University，Ngamwongwan Road 50，Ladyao，Chatuchak，Chatuchak，Bangkok 10900，泰国电子邮件：a，* tiwat.pon@nectec.or.th（通讯作者） la-or.kovavisaruch@nectec.or.th，e kamol.kaemarungsi@nectec.or.th摘要。 频率调制连续波（FMCW）雷达前端模块是NECTEC NSTDA的实验室原型开发的。 通过在室外环境中铝板的反射测试来验证所提出的原型的性能。 在前端原型和铝板之间的距离的每20米处测量频谱分析仪的频域数据，直到达到200米的最大距离为止。 提出了在不同反射铝板范围内的BEAT频率的计算。 测量距离和计算的距离之间的最大误差不超过5.02％。 分析了反射物体的不同雷达横截面（RC）的影响为0.3、0.8和1.5 m 2板面积。 获得了0.66％的每个平方仪单位面积的不同接收功率比的低值，以证明反射功率水平在测试的对象的不同大小上的一致性。 关键字：雷达，FMCW，节拍频率，RCS。2 Kasetsart大学工程学院，Kasetsart University，Ngamwongwan Road 50，Ladyao，Chatuchak，Chatuchak，Bangkok 10900，泰国电子邮件：a，* tiwat.pon@nectec.or.th（通讯作者） la-or.kovavisaruch@nectec.or.th，e kamol.kaemarungsi@nectec.or.th摘要。频率调制连续波（FMCW）雷达前端模块是NECTEC NSTDA的实验室原型开发的。通过在室外环境中铝板的反射测试来验证所提出的原型的性能。在前端原型和铝板之间的距离的每20米处测量频谱分析仪的频域数据，直到达到200米的最大距离为止。提出了在不同反射铝板范围内的BEAT频率的计算。测量距离和计算的距离之间的最大误差不超过5.02％。分析了反射物体的不同雷达横截面（RC）的影响为0.3、0.8和1.5 m 2板面积。获得了0.66％的每个平方仪单位面积的不同接收功率比的低值，以证明反射功率水平在测试的对象的不同大小上的一致性。关键字：雷达，FMCW，节拍频率，RCS。
编队控制无人直升机移动目标跟踪障碍和维护连接F. Ghaderi，A。Toloei *部门 *部门
这项研究涉及无人直升机的控制，强调形成控制，目标跟踪，避免障碍和连续性维护。该研究采用终端滑动模式控制（TSMC）来调节直升机的位置和态度，而通用的预测控制（GPC）策略则用于通过领导者追随者的方法来形成控制。使用人工电位（APF）方法实现避免障碍物。仿真结果表明，在六个不同的任务中，快速收敛时间不到三秒钟，这表明直升机在保持静态障碍和动态障碍的同时保持其形成的能力。最初的三个任务涉及在三角形形成中组织的三架直升机，成功地避免了障碍物并以低于1％的错误率保持连续性。随后的三个任务，涉及五架五角形配置的五架直升机，类似地说明了有效的导航和动态目标跟踪。值得注意的是，领导直升机始终跟踪静态和动态目标，以确保形成的完整性。这项研究通过探索多代理直升机操作和障碍物遍历的复杂性来促进该领域，从而强调了在动态场景中保持连通性和形成的关键重要性。这些发现强调了拟议的控制策略的有效性，为包括军事和民用领域在内的各个部门的未来应用提供了宝贵的见解。
谁信任基因编辑的食物？对一项代表性调查研究的分析，预测了饮食和有目的的避免基因编辑的食物的意愿
CRISPR-CAS，ZFN和TALEN提供基因编辑机会，这些机会可能会导致新食品和农产品具有最终用途消费者的可识别利益。鉴于前几代人经过遗传修改的食品所面临的公众看法和反弹，因此人们对基因编辑的食品将如何被理解，以及是否会被社会接受或避免。这项研究提供了及时可靠的数据，这些数据报告了美国公众的代表性协调研究，以表明哪些因素影响其愿意饮食或有目的地避免基因编辑的食物的意愿。这项研究填补了这一差距，以确定具有影响力的因素，这些因素不仅有助于解释公众信任的成员GEF并愿意吃GEF食品或选择避免它们，而且还可以避免使用它们，为什么要持有他们的信任态度。通过我们的分析，我们发现社会价值，机构信任和意识是美国人为什么选择进食或避免基因编辑食物的最重要因素。令人惊讶的是，公众对食物的切实特征（例如安全，成本，口味和外观）的态度与GE食品感知无关。这有助于解释为什么美国公众几乎没有区分愿意吃加工的意愿或用杂草作物制成的生食。
自主车载会合评估和防撞原型基础设施 Austin Probe、Graham Bryan、Tim Woodbury、Evan Novak
用于自主机载会合评估和防撞的原型基础设施 Austin Probe、Graham Bryan、Tim Woodbury、Evan Novak Emergent Space Technologies, Inc. Shiva Iyer、Apoorva Karra 和 Moriba Jah 博士 德克萨斯大学奥斯汀分校 摘要 我们正在努力构建一个可扩展的自主会合评估和避免原型基础设施。这包括一个地面枢纽，用于同步来自操作员的状态信息和计划机动并识别潜在的会合，以及用于自主评估和避免碰撞的机载飞行软件。这项工作将作为 NASA STMD 飞行实验的一部分在 2023 年进行。 1. 简介 会合评估 (CA) 是运行卫星安全的最重要组成部分之一，由于低地球轨道任务和星座的激增，其重要性不断增加。当与集群或星座的自主机动相结合时，难度和复杂性会增加，当此类系统开始与其他自主机动系统交互时，难度和复杂性会进一步增加。由于许多大型自主星座（如 SpaceX Starlink、Amazon Kuiper 和其他商业提供商）以及 SDA 和 MDA 计划在未来十年部署的持久 LEO 星座，找到可扩展的解决方案是实现太空可持续性的关键。
可持续性报告Polaris 2024
- Managing environmental risk ................................................................... 56 - Emission Avoidance / Reduction............................................................... 57 - Climate Change Strategy............................................................................. 62 - Biodiversity........................................................................................................ 68 - Waste Management....................................................................................... 71 - Environmental Education............................................................................ 74
移动设备技术资源
o后方o前向o 360度多视图缝线o对象检测•地理范围 - 电磁学（EM），RFID，GPS，GPS和双向雷达识别车辆或人员。GPS接收器允许在潜在危险区域周围进行表面跟踪和设置定义的无周围。•地理载体：零障碍目标中的关键工具，连接，2020。• How Geofencing Is Shaping the World Around You , Toward Data Science • Collision Avoidance and Collision Warning Systems – MSHA Technical Support slide presentation, 2019 • Proximity Detection and Collision Avoidance and Collision Warning Systems - includes links to 16 manufacturer websites for collision avoidance/warning equipment for surface mining vehicles - MSHA Safety Information post • Proximity Detection – Surface and Underground Mining – NIOSH Mining Program, 2015年•验证碰撞警告/避免系统检测性能 - 尼什滑动呈现，2021•验证碰撞警告和回避系统检测系统检测性能的表面挖掘拖运卡车 - NIOSH挖掘计划，2023年，2023年•评估和实施和实施近距离挖掘设备的接近式挖掘设备 - 最新A型•NIOSH挖掘系统2. LIDAR，雷达和相机技术，车队设备，2023
使用来自地面激光器的单个多 kJ 脉冲烧蚀避免低地球轨道上的空间碎片发生碰撞 Stefan Scharring、Gerd Wagn
通过地面激光器发出的单个多 kJ 脉冲避免低地球轨道上的空间碎片发生烧蚀碰撞 Stefan Scharring、Gerd Wagner、Jürgen Kästel、Wolfgang Riede、Jochen Speiser 德国航空航天中心 (DLR)，技术物理研究所，Pfaffenwaldring 38-40，70569 斯图加特，德国 摘要 我们对一个概念性想法进行了分析，即从地面激光站发射的单个高能激光脉冲是否可能导致碎片物体表面的物质烧蚀，从而产生后坐力，从而产生足够高的速度变化，以避免空间碎片碰撞。在我们的模拟中，我们评估了大气限制的影响，例如由于气溶胶消光导致的激光功率损失以及由于大气湍流导致的激光束增宽和指向抖动。为了补偿湍流，探索了自适应光学系统在合适发射器配置和激光导星组合方面的使用。根据 ESA DISCOS 目录，使用具有简化几何形状的虚拟目标来研究激光与火箭体、任务相关物体和非活动有效载荷之间的相互作用。此外，NASA 标准破碎模型可作为碰撞和爆炸碎片的参考，这些碎片在低地球轨道上产生了 9101 个碎片目标。对于这些物体，使用基于光线追踪的代码对激光烧蚀后坐力进行了研究，同时考虑了未知的目标方向以及残余激光指向误差，这些误差构成了整个 5 个维度（3 个旋转，2 个平移）的随机性来源，这些随机性来源采用蒙特卡罗方法解决。根据特定碎片物体平均高度的计算激光通量分布计算激光动量耦合。作为计算激光与物质相互作用的输入，使用了铝、铜和钢作为代表性空间碎片材料的辐照实验数据。从照射仰角、轨道位移、动量转移不确定性、成功概率、碎片材料以及碎片尺寸、质量和启动激光烧蚀过程所需的最小能量密度等方面讨论了激光赋予动量的模拟结果。1.引言由于空间碎片的数量不断增加，且难以进行轨道改造，近年来提出了几种基于激光的空间碎片远程动量转移 (MT) 概念[1][2]。特别是，由于连续发射 (CW) 激光器的商业化应用，其平均输出功率超过 10 kW 级，通过光子压力进行 MT 似乎变得可行。为了避免空间碎片碰撞，模拟已经表明，在多次激光站过境期间，通过目标照射可以实现几毫米/秒的足够高的速度增量 [1]。最近，在 LARAMOTIONS（激光测距和动量传递系统演化研究）研究中，研究了用于碎片跟踪和避免碰撞的相应激光站网络的可行性和估计性能。这项研究是由我们研究所领导的一个财团为欧洲航天局 (ESA) 开展的概念分析。[3] 概述了研究结果，[4] 列出了使用光子压力进行轨道碰撞避免的详细天体动力学可行性研究，而 [5] 显示了所采用的激光站网络的详细结果。激光烧蚀的动量耦合比光子压力的耦合高出 3 到 5 个数量级 [6]。因此，烧蚀通常被认为是在多次高能激光站过境期间通过降低近地点清除激光碎片的合适机制。然而，最近在真空中对几厘米大小的物体进行的跌落实验表明，激光烧蚀动量转移在避免空间碎片碰撞方面具有巨大的潜力，证明单个激光脉冲就可能使小的空间碎片状物体产生几十 ⁄ 的速度变化∆ [7]。
机器人操作系统（ROS）
▶ Standard architecture in packages (dependencies, versioning, APIs) ▶ Inter-process communication (parameters, topics, services, actions) ▶ Universal description of robots (URDF) ▶ Geometric transformations (TF) ▶ Direct and Inverse Geometry (MoveIt) ▶ Path Planning, Obstacle Avoidance, SLAM (MoveIt, nav2d) ▶ 3D Visualisation, physics simulation (Rviz, Gazebo) ▶数据记录，播放（ROSBAG）