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洞察力的洞察力
自1977年以来，能源与环境政策研究中心（CEEPR）一直是麻省理工学院能源和环境政策研究的重点。CEEPR促进了严格的，客观的研究，以改善政府和私营部门的决策，并通过与全球各地的行业合作伙伴的密切合作来确保其工作的相关性。利用麻省理工学院可用的无与伦比的资源，附属教师和研究人员以及国际研究协会，为与能源供应，能源需求和环境有关的广泛政策问题的实证研究做出了贡献。这些研究工作的重要传播渠道是MIT CEEPR工作文件系列。CEEPR发布了由麻省理工学院和其他学术机构的研究人员撰写的工作论文，以便及时考虑和反应能源和环境政策研究，但在发布之前不进行选择过程或同行评审。CEEPR的发布论文的发布并不构成对工作文件的准确性或优点的认可。如果您对特定工作文件有疑问，请联系作者或其家庭机构。
sicnav：使用模型预测性控制和二线优化的安全且交互式人群导航
摘要 - 机器人需要预测和对人类动作做出反应，以在没有冲突的情况下在人群中导航。许多现有的方法将预测与计划的预测无法解释机器人和人类动作之间的相互作用，并且可能导致机器人被卡住。我们提出了SICNAV，这是一种模型预测控制（MPC）方法，该方法共同解决了机器人运动并预测闭环中的人群运动。我们在人群中对每个人进行建模，以遵循最佳的倒数避免避免（ORCA）方案，并将该模型嵌入机器人的本地规划师中，从而导致了双重非线性MPC优化问题。我们使用KKT改制将双重问题作为单个级别施放，并使用非线性求解器进行优化。我们的MPC方法可以影响行人运动，同时明确满足单机器人多人类环境中的安全限制。我们在两个模拟环境中分析了SICNAV的性能，并使用真实机器人进行了室内实验，以证明可以影响周围人类的安全机器人运动。我们还验证了在人类轨迹数据集上孔口的轨迹预测性能。代码：github.com/sepsamavi/saf-interactive-crowdnav.git。
缓解偏见：通过改进模型解释来增强图像分类
二元优化是指下场景，在该方案中，低级能量功能的最佳解决方案是感兴趣的高级目标的输入功能。这些最佳特征通常取决于低级能量的可调参数，以使整个二合一管道可以端到端训练。尽管通常不这样做，但本文展示了如何将多种图形学习技术重新铸造为特殊的二聚体优化或简化的案例。简而言之，在先前的工作中建立，我们首先得出了一个更弹性的能量功能，当与各种下降步骤配对时（例如，梯度降低，近端方法，动量等。），形式图神经网络（GNN）消息传递层；至关重要的是，我们还仔细地将任何残留近似误差都相对于基本构成消息传播函数而仔细包装。然后，我们探究了该框架的几个简化，以通过基于非GNN的图形学习方法得出密切的连接，包括知识图嵌入，各种形式的标签传播以及有效的图形调查MLP模型。最后，我们提出了经验结果，这些结果证明了所提出的双杆镜头的多功能性，我们称之为bloomgml，表明双光线优化提供了更多的图形机器学习。我们的代码可在https://github.com/amberyzheng/bloomgml上使用。令ML绽放。
指引我！综合程序化策略的双层搜索
程序化策略的综合需要在计算机程序的大型不可微空间中进行搜索。当前的搜索算法使用自对弈方法来指导搜索。这些方法的问题在于，指导函数通常提供的搜索信号较弱。这是因为自对弈函数仅衡量程序相对于其他程序的表现。因此，虽然对失败程序的微小更改可能不会将其转变为获胜程序，但这种更改可能代表着朝着获胜程序迈出的一步。在本文中，我们引入了一种双层搜索算法，该算法同时在程序空间和状态特征空间中进行搜索。特征空间中的每次搜索迭代都会定义程序空间中的搜索试图实现的一组目标特征（即，在遵循程序中编码的策略时观察到的特征）。我们假设自对弈函数和基于特征的函数的组合为综合提供了更强的搜索信号。虽然这两个函数都用于指导程序空间中的搜索，但自对弈函数用于指导特征空间中的搜索，以便选择更有可能导致获胜程序的目标特征。我们在实时战略游戏 MicroRTS 中评估了我们的双层算法。我们的结果表明，双层搜索综合了比仅在程序空间中搜索的方法更强大的策略。此外，我们的方法综合的策略在模拟锦标赛中获得了最高的获胜率，其中包括来自最近两次 MicroRTS 比赛的最佳代理。
考虑网络重构的城市电网储能系统多阶段双层规划模型
可再生能源 (RES) 的大规模接入和负荷的快速发展导致城市电网 (UPG) 频繁出现输电拥塞。输电系统运营商通常执行高压配电网 (HVDN) 重构以缓解输电拥塞。然而，由于负荷和可再生能源变化很快，HVDN 重构可能会频繁进行。这可能会造成严重的安全问题。储能系统 (ESS) 为缓解输电拥塞提供了一种有效的方法。如果储能系统安装和操作得当，只需进行少量的 HVDN 重构即可缓解 UPG 的输电拥塞。因此，本研究提出了一个用于储能系统优化配置的多阶段双层规划模型。上层模型旨在最大化 HVDN 的年综合收益，下层模型则侧重于最小化运营成本。在实际测试系统上进行的仿真结果验证了所提出的方法在缓解传输拥塞的同时具有降低投资和运营成本的巨大潜力。
双层随机定价的滚动范围方法...
高效生产、分配和消耗能源是我们这个时代面临的最重要挑战之一。随着分布式发电 (DG) 在全球能源结构中的重要性日益增加，生产水平比以往任何时候都更难预测。为了避免损失或停电，必须找到新的解决方案：让需求适应生产，而不是相反，这种做法越来越受欢迎，可以提高电网的运行效率。赋予需求曲线所需形状的概念被称为需求侧管理 (DSM) [Kreith and Goswami，2016]，它可以通过多种技术来实现。在这些技术中，负荷转移包括转移部分需求，方法是提前或推迟电力消耗 [Wang et al.，2016]。在本文中，负荷转移是唯一考虑的 DSM 技术。当然，应用 DSM 技术只能在智能电网环境中进行，在智能电网环境中，广泛的通信手段确保配电网络各个参与者之间的数据传输，特别是在能源供应商和消费者之间 [Farhangi，2010，Ka-balci，2016]。在 Alekseeva 等人 [2018] 的研究中，电力供应商的目标是最大化其利润，因为他们知道其客户将根据供应商提供的价格优化其消费。在 Afşar 等人 [2016] 的研究中也发现了类似的模式，其中供应商的目标在于 m