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供应审查的安全性 - 冬季2024电风险曲线101
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四倍的机器人控制：使用身体平面运动控制，腿阻抗控制和贝齐尔曲线
摘要：在机器人技术中，已经证明了四足机器人在工业，采矿和灾难环境中执行任务的能力。为了确保机器人安全执行任务，其脚部位置的细致计划和精确的腿部控制至关重要。四足机器人的传统运动计划和控制方法通常依赖于机器人本身及其周围环境的复杂模型。建立这些模型由于其非线性性质可能会具有挑战性，通常需要大量的计算资源。但是，存在一种更简化的方法，该方法着重于机器人浮动基础进行运动计划的运动学模型。这种简化的方法更易于实现，但也适用于更简单的硬件配置。将阻抗控制纳入腿部运动是有利的，尤其是在穿越不平坦的地形时。本文提出了一种新颖的方法，其中四足机器人对每条腿采用阻抗控制。它利用六度的贝齐尔曲线来生成从平面运动模型中用于身体控制的腿部速度的参考轨迹。该方案有效地指导机器人沿预定义的路径。使用机器人操作系统（ROS）实施了拟议的控制策略，并通过GO1机器人的模拟和物理实验进行验证。这些测试的结果证明了控制策略的有效性，使机器人能够跟踪参考轨迹，同时显示稳定的步行和小跑步态。
标准化曲线中的弱键
摘要椭圆曲线密码学（ECC）的强度取决于曲线的选择。这项工作分析了标准化曲线中的弱键，即辅助组Z *𝑝小组中的私钥。我们量化了跨标准化曲线的弱键患病率，揭示了由于辅助组订单中众多小除数而引起的潜在脆弱性。为了解决这个问题，我们利用了隐式婴儿步骤巨型步骤算法，该算法将复杂的椭圆曲线离散对数问题转换为z *𝑝中更简单的问题。这可以有效地检测小键亚组中的弱键。我们的发现强调了使用标准化ECC在应用中进行严格密钥测试的重要性。虽然不太可能随机弱键，但恶意演员可以通过操纵关键发电库来利用这一点。为此，我们展示了用户如何通过消除弱密钥来评估其私钥漏洞并减轻风险。因此，这项工作通过积极主动的关键管理实践有助于改善ECC安全性。
美国本土太阳能光伏和陆基风能技术潜力和供应曲线：2023 年版
我们感谢 NREL 的 Patrick Brown、Donna Heimiller、Brian Smith 和 Dan Bilello，以及能源部的 Patrick Gilman 和 Gage Reber 对本报告提供的反馈。我们还感谢 Billy Roberts 制作图表和 Mike Meshek 编辑。本报告由美国能源部国家可再生能源实验室的研究人员撰写，该实验室由可持续能源联盟有限责任公司运营，合同编号为 DE-AC36-08GO28308。美国能源部能源效率和可再生能源办公室 (EERE) 太阳能技术办公室（奖项编号 38421）和风能技术办公室提供资金。本文表达的观点不一定代表美国能源部或美国政府的观点。所有错误和遗漏均由作者独自承担责任。
能源安全与净零排放部：化石燃料供应曲线
未来的成本和生产水平本质上是不确定的，这导致纳入了高成本和低成本情景，为相应的燃料提供了合理的结果范围。此外，预测涉及使用硬数据、分析和主观评估。虽然 Rystad Energy 认为在构建曲线时做出的所有假设和选择都是合理的，但其他假设和选择可能同样合理。本报告旨在提供在构建供应成本曲线时做出的基本假设和选择的透明度。
闭合曲线中同源性检测的恒定时间量子算法
给定一个闭二维流形或曲面上的大小为 L 的环或更一般的 1-循环 r（用三角网格表示），计算拓扑学中的一个问题是它是否与零同源。我们在量子环境中构建和解决这个问题。给定一个可以用来查询闭曲线上边的包含情况的 oracle，我们设计了一个用于这种同源性检测的量子算法，相对于环 r 上边的大小或边数，其运行时间为常数，只需要使用一次 oracle。相比之下，经典算法需要使用 Ω( L ) oracle，然后进行线性时间处理，并且可以通过使用并行算法将其改进为对数时间。我们的量子算法可以扩展以检查两个闭环是否属于同一个同源类。此外，它可以应用于同伦检测中的一个特定问题，即检查闭二维流形上的两条曲线是否不是同伦等价的。
低成本，调度限制的电力的潜在可用性和供应曲线
这项工作是由NREL撰写的，由Alliance for Sustainable Energy，LLC运营，为DOE，合同号DE-AC36-08GO28308。能源效率办公室和可再生能源氢和燃料电池技术办公室提供的资金。本文中表达的观点并不一定代表DOE或美国政府的观点。美国政府保留和出版商，通过接受该文章的出版物，承认美国政府保留了不可限制的，有偿的，不可撤销的，全球范围内的许可，以出版或复制这项工作的已发表形式，或允许其他人这样做，以实现美国政府的目的。本研究的一部分是使用DOE的能源效率和可再生能源办公室赞助的计算资源进行的，并位于NREL。
使用贝塞尔曲线为运输飞机生成曲率连续轨迹
摘要：随着空中交通的增加，更好地管理和组织空中交通对于提高交通安全和空域容量至关重要。因此，需要对更复杂、更灵活的飞机轨迹进行临时描述，以允许高交通密度并限制环境影响。该方法包括通过拼接多条贝塞尔曲线从预先存在的控制点生成平滑的 4D 路径，同时确保接头处的 G2 连续性。此外，由于控制点和拟议轨迹之间的欧几里得距离由轨迹的最佳重塑控制，因此需要考虑轨迹的曲率-速度-负载因子之间的权衡。生成的轨迹旨在补充常规飞行计划，帮助解决空中交通冲突并通过更好的时间安排提高空中运力。Matlab 模拟证实了该方法的可行性，当为重塑算法定义距离范围时，显示出有希望的结果。
美国农场和牧场温室气体减排的边际减排成本曲线
生物炭是一种类似木炭的物质，由木材、坚果壳、果壳或粪肥等生物质在低氧高温下燃烧而产生 (Spokas, 2020; Parikh 等人, 2020)。生物炭主要由碳组成，碳以多种黑碳化学形式存在，具体取决于原料的燃烧、冷却和/或储存方式。生物炭的使用可以追溯到数千年前，当时亚马逊盆地的土著人民生产生物炭并将其混入土壤中以提高土壤肥力和农作物产量 (Spokas, 2020)。如今，生物炭被用作土壤改良剂，用于封存碳、改善土壤健康和水分、提高土壤 pH 值和修复受污染的土壤 (Neukrich, 2022)。2018 年，美国生物炭行业估计，美国每年生产约 45,000 吨生物炭 (Groot 等人, 2018)。本方法论文件概述了边际减排成本曲线 (MACC) 的创建，该曲线模拟了美国大规模采用生物炭的温室气体减排潜力和相关成本，以及该分析的结果。
使用二维数字图像相关法测量基于 Nakazima 试验的平面外成形极限曲线
测试样品或相机的平移。虽然使用立体 DIC 进行成形性测试具有许多优势，但商用立体 DIC 系统的高成本仍然是其广泛使用的重大障碍，特别是在需要大量投资的学术机构中。在这方面，如果有办法克服 2D DIC 测量中与平面外平移相关的误差，它将为大规模采用 DIC 进行成形性测试铺平道路。在之前的出版物 [3] 中，作者表明，如果操作正确，即使对于较大的局部应变（断裂应变），2D DIC 测量也可以与立体 DIC 测量相匹配。除此之外，作者之前还提出了一种简单的补偿方法，用于使用单相机 DIC 系统从 Marciniak 测试中获得准确可靠的平面内 FLC [4]。他们的方法不适用于平面外 Nakazima 测试，该测试在金属板材成形行业中被广泛采用且更受欢迎。这项工作解决了这一差距，并提出了一种与材料无关、简单且易于实施的 2D DIC 应变补偿方法，用于确定非平面 Nakazima 球冲试验中的 FLC。