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新闻通讯 v17.2-2022 | IHMC
设备。我们还将探索提高现有步态速度和稳健性的方法。”虽然改进 Quix 的机械和软件方面很重要，但该团队也在深化项目中活跃的研究领域。虽然外骨骼为下肢瘫痪患者提供了恢复日常活动的机会，但该设备很重。了解 Quix 如何影响佩戴者的生理可以带来改进，使其更容易长时间佩戴。“这将帮助我们了解如何改进外骨骼以使其更容易使用，”Griffin 说。继续致力于改善 Quix 的步态，同时拓宽努力范围以结合 IHMC 的人类表现研究计划，这正是 IHMC 所倡导的那种跨学科协作工作。
新闻通讯 v17.2-2022 | IHMC
设备。我们还将探索提高现有步态速度和稳健性的方法。”虽然改进 Quix 的机械和软件方面很重要，但该团队也在深化项目中的活跃研究领域。虽然外骨骼为下肢瘫痪患者提供了恢复日常活动的机会，但该设备很重。了解 Quix 如何在生理上影响佩戴者可以带来改进，使其更容易长时间佩戴。“这将帮助我们了解如何改进外骨骼以使其更容易使用，”格里芬说。继续致力于改善 Quix 的步态，同时扩大努力范围以结合 IHMC 的人类表现研究计划，这正是 IHMC 所提倡的那种跨学科、协作工作。
佛罗里达人类和机器认知研究所
路易斯（Louis）于2023年12月加入IHMC，作为与机器人实验室合作的高级研究助理。在创建创新和沉浸式的动画角色和体验方面，他在机械工程，工业设计，概念设计和制造方面带来了十多年的商业经验。他获得了萨凡纳艺术与设计学院的学士学位，在那里他开始将自己的艺术创造力与机械设计融合在一起。他将自己的跨学科工程和艺术技能应用于世界领先的主题公园和展览的挑战。Louis喜欢与才华横溢的工程师，设计师，艺术家和制造商团队合作，在那里他能够为新颖的思想，技术和概念的发展做出贡献。 他认为IHMC是在有意义和创造性研究上进行此类合作的理想场所。 在空闲时间里，他喜欢电子游戏开发，为朋友和家人做饭以及制作复制品。Louis喜欢与才华横溢的工程师，设计师，艺术家和制造商团队合作，在那里他能够为新颖的思想，技术和概念的发展做出贡献。他认为IHMC是在有意义和创造性研究上进行此类合作的理想场所。在空闲时间里，他喜欢电子游戏开发，为朋友和家人做饭以及制作复制品。
机器人系统全身控制的ARC-OPT库
ARC-OPT通过为不同的预定义WBC问题提供配置选项来支持软件开发人员设计此类全身控制器的支持。今天，WBC的方法论已经充分理解，并且存在几个成熟的框架。任务空间反向动力学（TSID）（Prete等，2016）在加速度上实现了腿部机器人的控制算法，而Posa等人的方法。（2016）在扭矩水平上运行。Smits等人。（2009）实施了广义速度-IK框架，但是，它与Orocos项目紧密结合。同样，Pink（Caron等，2024）是一种基于加权的任务框架，用于在Python中实现的差异逆运动学。IHMC全身控制器已为Atlas Robot开发（Feng等，2015），为基于QPS的步行和操纵提供了控制算法。Drake（Tedrake＆Drake Development Team，2019年）是用于基于模型的设计和控制复杂机器人的库集。它为几个开源和商业求解器提供了接口，包括线性最小二乘，二次编程和非线性编程。最后，控制！（德克萨斯大学奥斯汀分校，2021年）是围绕Sentis＆Khatib（2006）首次引入的全身操作空间控制算法建造的中间件。