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摘要:视觉语言动作(VLA)模型的最新进展可以使机器人根据语言或基于目标的说明执行广泛的任务。这些VLA模型通常将文本和图像编码为脱节令牌,从而生成与给定指令保持一致的动作。这要求VLA模型同时执行视觉语言理解和精确的闭环控制,从而给他们带来重大挑战,以使其概括为新环境。然而,对比的预训练的VLM,例如剪辑,已经具有视觉对齐能力,这些功能被当前的VLA模型未被充分利用。在本文中,我们提出了早期的Fusion VLA(EF-VLA),这是一种新颖的VLA架构,通过执行早期融合来利用Clip的视觉理解,在传递到变压器政策之前,提取与任务指导相关的细粒度视力语言令牌。ef-vla保持VLM冷冻,允许其有效执行看不见的任务而无需进行精细调整,这通常会降低概括能力。仿真和现实世界实验表明,EF-VLA在不同任务上的最先进的VLA模型优于最先进的VLA模型,并且在看不见的环境中具有重要的概括能力。
从下面的内容中选取任意一段文本,这可能是一个有趣的实验 - 尤其是您怀疑的文本是否由没有明确语法理解、没有定义词典或同义词库类型的表格来查找要解释的单词的语言模型生成 - 选取任何这样的文本并将其粘贴到搜索引擎中。您会发现,AI 不仅仅是重复它在互联网上找到的文本片段;相反,它根据对前一个标记之后最有可能出现的标记的预测来生成“标记”(字符、字符串、“单词”),并按照指示尽可能长时间地重复。我所认识的最接近回收材料的东西是它对威廉·吉布森的“未来已经到来”的(错误)引用。它只是还没有均匀分布”,它也错误地归因于此(对 John Cusak 来说,真搞笑)。此外,在阅读时,重要的是要记住,虽然人工智能生成的文本大部分是第一人称,但说话的不是我,而是机器。
行动识别旨在理解人类行为并预测每个行动的标签。最近,Vision Transformer(VIT)在动作识别方面取得了出色的性能,该识别对视频中的空间和时间索引上的长序列进行了建模。完全连接的自我发言层是香草变压器的基本密钥。但是,视觉变压器模型的冗余体系结构忽略了视频框架贴片的局部性,这涉及非信息令牌,并可能导致计算复杂性的提高。为了解决此问题,我们提出了一个基于注意的视频视觉变压器(𝑘 -Vivit)网络以进行动作识别。我们对视频视觉变压器(Vivit)而不是原始的自我注意力采用𝑘 -NN的注意,这可以优化训练过程并忽略输入序列中无关或嘈杂的令牌。我们在UCF101和HMDB51数据集上进行实验,以验证我们的模型的有效性。实验结果表明,与这些动作识别数据集中的几个最新模型相比,所提出的Vivit具有优越的精度。
图 1. UX 变体。输入的 Java 源代码显示在左侧窗格中 (A)。单击“立即翻译”可在右侧窗格中将代码翻译成 Python,有以下三种变体之一:仅代码翻译(未显示)、低置信度标记以红色突出显示的代码翻译 (B) 或代码翻译,并在弹出菜单中显示替代代码翻译 (C)。
粘结曲线或令牌键合曲线(TBC)是将令牌价格与其供应相关联的数学功能。它用于确定代币的买卖价格,使其成为自动化的做市商,提供持续的流动性。与传统资产评估机制相比,粘结曲线的主要优点是每个阶段对资产评估的透明度和明确的,不可变的定义。
4 包括通过提供申请公司进行尽职调查的证据。申请公司还应注意最终报告“关于 EBA 和 ESMA 关于发行人管理机构成员适用性评估的联合指南以及关于 EBA 和 ESMA 关于直接或间接持有资产参考代币发行人和加密资产服务提供商合格持股的股东和成员适用性评估的联合指南”。
领导者然后咨询答案密钥。如果正确的学生可以从计划过程步骤卡中获得小令牌和大令牌。如果挑战者是正确的,他们有机会将步骤卡放在正确的计划过程符号上,并为此步骤授予大量令牌。10。学生确定规划过程中的哪个步骤/问题卡应关联
当今培训通才机器人模型的障碍之一是异质的。以前的机器人学习方法经常收集数据以用一个特定的实施例来训练一个任务,这很昂贵且容易拟合。这项工作通过对不同实施方案和任务进行大规模的机器人数据的异质预培训来研究学习政策表示的问题。我们提出了异构训练的变形金刚(HPT),该变压器(HPT)预先训练了策略神经网络的大型,可共享的后备箱,以学习任务和实施不可知的共享表示。该一般体系结构将特定的本体感受和视力输入与从不同的实施例到短的令牌顺序,然后处理这些令牌以映射以映射以控制不同任务的机器人。利用最近的大规模多种设备现实世界机器人数据集以及模拟,部署的机器人和人类视频数据集,我们研究了异质性跨越的训练策略。我们进行实验,以研究培训目标的缩放行为,达到52个数据集。HPT在多个模拟器基准和真实世界设置中,在看不见的任务上,超过20%的策略绩效提高了几个基线,并提高了超过20%的策略绩效。