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闪电转换器：动态操作的光学上 -
摘要 - 基于注意力的变压器的广泛采用和显着的计算资源成本，例如，视觉传输者和大型语言模型，驱动了对有效的硬件加速器的需求。尽管通常使用了电子加速器，但由于其高能量效率和超快速处理速度，人们对将光子学作为替代技术越来越兴趣。光子加速器已经证明了卷积神经网络（CNN）工作负载的有希望的结果，这些工作主要依赖重量 - 静态线性操作。但是，在有效地支持基于注意力的变压器体系结构方面，它们会遇到挑战，从而提出了有关光子学对高级机器学习任务的适用性的问题。主要障碍在于其不具体率在处理变压器固有的独特工作负载，即动态和全范围张量乘法。在这项工作中，我们提出了闪电转换器，第一个光功率，高性能和能量良好的光子变压器加速器。为了克服现有的光子张量核心设计的基本限制，我们引入了一种新型的动态动态光子张量核心DPTC，由基于干扰的光学矢量点发动机组成，支持高度平行，动态和全范围二元组乘积。此外，我们设计了一个专用的加速器，该加速器将我们的新型光子计算核与光子互连集成在一起，用于核心数据间广播，完全释放了光学功能。全面的评估表明，闪电转变器成就> 2。6×能量和> 12×延迟降低，并且与电子变压器加速器相比，能量成本最低，能量延迟产品低2至3个数量级，同时维持数字可靠的精度。我们的工作强调了光子学对于有效的硬件加速器的巨大潜力，尤其是用于高级机器学习工作负载，例如诸如变形金刚的大型语言模型（LLM）。我们的实施可在https://github.com/zhuhanqing/lightening-transformer上获得。
Shakingbot：装袋的动态操作
通过机器人的抽象袋操纵是由于袋子的可变形性而变得复杂而挑战。基于动态操纵策略，我们为行李任务提出了一个新框架，Shakingbot。Shakingbot Utiz liz liz liz liz the感知模块，从任意初始配置中识别塑料袋的关键区域。根据细分，摇晃迭代地执行了一套新颖的动作，包括调整袋，双臂摇动和一臂固定，以打开袋子。动态动作，双臂摇动，可以有效地打开袋子，而无需考虑弄皱的配置。然后，机器人插入物品并抬起袋子进行运输。我们在双臂机器人上执行我们的方法，并获得21/33的成功率，以在各种初始袋子配置中插入至少一个项目。在这项工作中，我们证明了与包装任务中的准静态操纵相比，动态摇动动作的性能。我们还表明，尽管袋子的尺寸，图案和颜色，我们的方法仍会概括为变化。补充材料可从https://github.com/zhangxiaozhier/shakingbot获得。
基于动态操作的DC微电网的强大非线性控制考虑可再生能量整合
摘要：微电网的重要性已被直接电流（DC）微电网的研究量增加所承认。主要原因是简单的结构和有效的性能。在这篇研究文章中，已经提出了双积分滑动模式控制器（DIMC）用于涉及可再生能源和混合储能系统（HESS）的能源收集和直流微电网管理。DIMC比传统的滑动模式控制器提供了更好的动态响应和减少的颤动。在第一阶段，得出了网格的状态差异模型。然后，为PV系统和混合储能系统提出了非线性控制定律，以实现DC链路上电压调节的主要目标。在后面的部分中，使用Lyapunov稳定性标准证明了系统的渐近稳定性。最后，提供了能源管理算法，以确保DC微电网在安全操作限制内的平稳运行。通过在MATLAB/SIMULINK软件上实现并与滑动模式控制和Lyapunov重新设计进行比较，通过在MATLAB/SIMULINK软件上实现了拟议的系统的有效性。此外，为了确保所提出的控制器对该方案的实际生存能力，已在实时硬件式测试工作台上进行了测试。
使用强制动态操作以最大的灵活性
在附录A或B至10 CFR第1021部分中列出的一系列动作中， 适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全，健康或DOE或行政命令的类似要求； （2）要求将废物存储，处置，恢复或治疗设施（包括焚化炉）进行选址和施工或重大扩展，但该提案可能包括分类排除的废物存储，处置，恢复或治疗措施或设施； （3）干扰危险物质，污染物，污染物或cercla排除的石油和天然气产品，这些石油和天然气产品在环境中已经存在，因此会有不受控制的或无法控制的释放； （4）有可能对环境敏感的资源产生重大影响，包括但不限于10 CFR第1021部分（第4）段中列出的资源，D部分（附录B部分）； （5）涉及基因工程的生物，合成生物学，政府指定的有害杂草或入侵物种，除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制，以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行，例如在10 cf（5）中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021，subpart b。在附录A或B至10 CFR第1021部分中列出的一系列动作中， 适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全，健康或DOE或行政命令的类似要求； （2）要求将废物存储，处置，恢复或治疗设施（包括焚化炉）进行选址和施工或重大扩展，但该提案可能包括分类排除的废物存储，处置，恢复或治疗措施或设施； （3）干扰危险物质，污染物，污染物或cercla排除的石油和天然气产品，这些石油和天然气产品在环境中已经存在，因此会有不受控制的或无法控制的释放； （4）有可能对环境敏感的资源产生重大影响，包括但不限于10 CFR第1021部分（第4）段中列出的资源，D部分（附录B部分）； （5）涉及基因工程的生物，合成生物学，政府指定的有害杂草或入侵物种，除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制，以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行，例如在10 cf（5）中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021，subpart b。适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全，健康或DOE或行政命令的类似要求； （2）要求将废物存储，处置，恢复或治疗设施（包括焚化炉）进行选址和施工或重大扩展，但该提案可能包括分类排除的废物存储，处置，恢复或治疗措施或设施； （3）干扰危险物质，污染物，污染物或cercla排除的石油和天然气产品，这些石油和天然气产品在环境中已经存在，因此会有不受控制的或无法控制的释放； （4）有可能对环境敏感的资源产生重大影响，包括但不限于10 CFR第1021部分（第4）段中列出的资源，D部分（附录B部分）； （5）涉及基因工程的生物，合成生物学，政府指定的有害杂草或入侵物种，除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制，以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行，例如在10 cf（5）中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021，subpart b。适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全，健康或DOE或行政命令的类似要求； （2）要求将废物存储，处置，恢复或治疗设施（包括焚化炉）进行选址和施工或重大扩展，但该提案可能包括分类排除的废物存储，处置，恢复或治疗措施或设施； （3）干扰危险物质，污染物，污染物或cercla排除的石油和天然气产品，这些石油和天然气产品在环境中已经存在，因此会有不受控制的或无法控制的释放； （4）有可能对环境敏感的资源产生重大影响，包括但不限于10 CFR第1021部分（第4）段中列出的资源，D部分（附录B部分）； （5）涉及基因工程的生物，合成生物学，政府指定的有害杂草或入侵物种，除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制，以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行，例如在10 cf（5）中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021，subpart b。适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全，健康或DOE或行政命令的类似要求； （2）要求将废物存储，处置，恢复或治疗设施（包括焚化炉）进行选址和施工或重大扩展，但该提案可能包括分类排除的废物存储，处置，恢复或治疗措施或设施； （3）干扰危险物质，污染物，污染物或cercla排除的石油和天然气产品，这些石油和天然气产品在环境中已经存在，因此会有不受控制的或无法控制的释放； （4）有可能对环境敏感的资源产生重大影响，包括但不限于10 CFR第1021部分（第4）段中列出的资源，D部分（附录B部分）； （5）涉及基因工程的生物，合成生物学，政府指定的有害杂草或入侵物种，除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制，以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行，例如在10 cf（5）中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021，subpart b。适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全，健康或DOE或行政命令的类似要求； （2）要求将废物存储，处置，恢复或治疗设施（包括焚化炉）进行选址和施工或重大扩展，但该提案可能包括分类排除的废物存储，处置，恢复或治疗措施或设施； （3）干扰危险物质，污染物，污染物或cercla排除的石油和天然气产品，这些石油和天然气产品在环境中已经存在，因此会有不受控制的或无法控制的释放； （4）有可能对环境敏感的资源产生重大影响，包括但不限于10 CFR第1021部分（第4）段中列出的资源，D部分（附录B部分）； （5）涉及基因工程的生物，合成生物学，政府指定的有害杂草或入侵物种，除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制，以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行，例如在10 cf（5）中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021，subpart b。适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全，健康或DOE或行政命令的类似要求； （2）要求将废物存储，处置，恢复或治疗设施（包括焚化炉）进行选址和施工或重大扩展，但该提案可能包括分类排除的废物存储，处置，恢复或治疗措施或设施； （3）干扰危险物质，污染物，污染物或cercla排除的石油和天然气产品，这些石油和天然气产品在环境中已经存在，因此会有不受控制的或无法控制的释放； （4）有可能对环境敏感的资源产生重大影响，包括但不限于10 CFR第1021部分（第4）段中列出的资源，D部分（附录B部分）； （5）涉及基因工程的生物，合成生物学，政府指定的有害杂草或入侵物种，除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制，以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行，例如在10 cf（5）中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021，subpart b。适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全，健康或DOE或行政命令的类似要求； （2）要求将废物存储，处置，恢复或治疗设施（包括焚化炉）进行选址和施工或重大扩展，但该提案可能包括分类排除的废物存储，处置，恢复或治疗措施或设施； （3）干扰危险物质，污染物，污染物或cercla排除的石油和天然气产品，这些石油和天然气产品在环境中已经存在，因此会有不受控制的或无法控制的释放； （4）有可能对环境敏感的资源产生重大影响，包括但不限于10 CFR第1021部分（第4）段中列出的资源，D部分（附录B部分）； （5）涉及基因工程的生物，合成生物学，政府指定的有害杂草或入侵物种，除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制，以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行，例如在10 cf（5）中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021，subpart b。