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靶向线粒体复合物 I 可克服高 OXPHOS 胰腺癌的化学耐药性
Rawand Masoud, 1,3,* Gabriela Reyes-Castellanos, 1,3 Sophie Lac, 1,4 Julie Garcia, 1 Samir Dou, 1 Laetitia Shintu, 2 Nadine Abdel Hadi, 1 Tristan Gicquel, 1 Abdessamad El Kaoutari, 1 Binta Die´ me´, 2,5 Fabrice Tranchida, 2 Laurie Cormareche, 1 Laurence Borge, 1 Odile Gayet, 1 Eddy Pasquier, 1 Nelson Dusetti, 1 Juan Iovanna, 1 和 Alice Carrier 1,6,* 1 艾克斯马赛大学、CNRS、INSERM、Paoli-Calmettes 研究所、马赛癌症研究中心 (CRCM)、F-13009 马赛，法国 2 艾克斯马赛大学、CNRS、马赛中央理工学院、ISM2、F-13013法国马赛 3 这些作者贡献相同 4 现地址：Innate Pharma，F-13009 马赛，法国 5 现地址：克莱蒙费朗化学研究所，PlateForme d’Exploration du Metabolisme (PFEM)，克莱蒙奥弗涅大学，F-63000 克莱蒙费朗，法国 6 主要联系人 *通信地址：masoud.rawand@gmail.com (RM)、alice.carrier@inserm.fr (AC)
面向线状柔性物体的机器人操作研究进展与展望
此类任务同样可以先离线学习状态转移预测模 型再使用 MPC 计算控制输入 [28-29] ，或直接使用强 化学习方法 [68-69] ，但需要大量训练数据且泛化性较 差。在准静态的局部形变控制中，更常用的方法是 在线估计局部线性模型。该模型假设线状柔性体形 状变化速度与机器人末端运动速度在局部由一个雅 可比矩阵 JJJ 线性地联系起来，即 ˙ xxx ( t ) = JJJ ( t ) ˙ rrr ( t ) ，其 中 ˙ xxx 为柔性体形变速度， ˙ rrr 为机器人末端运动速度。 由于使用高频率的闭环反馈来补偿模型误差，因此 完成任务不需要非常精确的雅可比矩阵。 Berenson 等 [70-71] 提出了刚度衰减（ diminishing rigidity ）的概 念，即离抓取点越远的位置与抓取点之间呈现越弱 的刚性关系，并据此给出了雅可比矩阵的近似数学 表示。此外，常用的方法是根据实时操作数据在线 估计雅可比矩阵，即基于少量实际操作中实时收集 的局部运动数据 ˙ xxx 和 ˙ rrr ，使用 Broyden 更新规则 [72] 、 梯度下降法 [73] 、（加权）最小二乘法 [33-34,74] 或卡尔 曼滤波 [75] 等方法在线地对雅可比矩阵进行估计。 该模型的线性形式给在线估计提供了便利。然而， 雅可比矩阵的值与柔性体形状相关，因此在操作 过程中具有时变性，这使得在线更新结果具有滞 后性，即利用过往数据更新雅可比矩阵后，柔性体 已经移动至新的形状，而新形状对应的雅可比矩阵 与过往数据可能并不一致。同时，完整估计雅可比 矩阵的全部元素需要机器人在所有自由度上的运 动数据，这在实际操作过程中难以实现，为此一些 工作提出根据数据的奇异值进行选择性更新或加 权更新 [74] 。此外，此类方法需要雅可比矩阵的初 值，一般在操作前控制机器人沿所有自由度依次运 动，收集数据估计初始位置的雅可比矩阵。受上述 问题影响，在线估计方法往往仅适用于局部小形变 的定点控制，难以用于长距离大形变的轨迹跟踪。 Yu 等 [31] 提出 ˙ xxx = JJJ ( xxx , rrr ) ˙ rrr 的模型形式，其中 JJJ ( · ) 为 当前状态至雅可比矩阵的非线性映射，待估计参数 为时不变形式。基于该模型，该方法将离线学习与 在线更新无缝结合，实现了稳定、平滑的大变形控 制。 Yang 等 [76-77] 使用模态分析方法建立柔性体模
靶向线粒体形状：在心脏保护的核心
摘要仍然需要确定能够保护心肌免受急性缺血 - 再灌注损伤（IRI）的损害的新型治疗策略，以减少心肌梗死（MI）大小并防止心脏失败（HF）在急性心肌障碍后的发作（HF）。在这方面，线粒体形态的扰动和线粒体融合和裂变的不平衡会破坏线粒体代谢，钙稳态和活性氧物种的产生，这些因素是急性肌肉肌肉肌肉肌肉症后心肌细胞死亡的关键决定性的因素。因此，旨在保留线粒体形态和功能的治疗方法可能为心脏保护提供了重要的策略。在本文中，我们概述了响应急性心肌IRI而发生的线粒体形态的改变，并强调了针对线粒体形状的新兴治疗策略，以保持线粒体形状以保持线粒体功能，从而具有未来可以改善与AMI患者相关的患者健康的治疗潜力。
靶向线粒体 ROS 产生来逆转乳腺癌细胞的上皮-间质转化
摘要：实验证据表明，活性氧 (ROS) 的生成参与了缺氧诱导因子 (HIF)-1 α 的缺氧稳定以及随后肿瘤侵袭性和转移扩散促进剂的表达。然而，线粒体 ROS 在缺氧诱导的上皮间质转化 (EMT) 激活中的作用仍不清楚。本研究旨在验证以下假设：抑制缺氧诱导的线粒体 ROS 生成（主要在线粒体复合物 III UQCRB 位点）可能导致 EMT 逆转，此外还会导致 HIF-1 α 稳定性降低。通过评估乳腺癌细胞在用抗氧化剂处理 48 小时后对 ROS、HIF-1 α 和 EMT 标志物的水平，评估了缺氧诱导的 ROS 增加在 HIF-1 α 稳定性中的作用以及抗氧化剂（其中一些直接针对线粒体复合物 III）阻断 ROS 产生和 HIF-1 α 稳定性并防止 EMT 标志物变化的能力。还通过 RNA 干扰沉默其表达并评估其下调对 ROS 产生、HIF-1 α 水平和 EMT 标志物的影响来评估 UQCRB 在缺氧诱导的 EMT 中的具体作用。我们的结果证实了 UQCRB 在缺氧信号诱导 EMT 中的关键作用。因此，UQCRB 可能是开发能够通过阻断线粒体 ROS 产生来逆转 EMT 的药物的新治疗靶点。
植物次生代谢产物靶向线粒体
1 克尔曼沙赫医科大学健康研究所药学科学研究中心，克尔曼沙赫 6734667149，伊朗； sajad.fakhri@kums.ac.ir 2 克尔曼沙赫医科大学学生研究委员会，克尔曼沙赫 6734667149，伊朗； abdian.ph@gmail.com （南非）; Nazanin.Zarneshan75@gmail.com (SNZ) 3 加齐大学药学院生药学系，06330 安卡拉，土耳其； esrak@gazi.edu.tr 4 圣地亚哥德孔波斯特拉大学药学院有机化学系，15782圣地亚哥德孔波斯特拉，西班牙 5 智利中央大学健康科学学院研究生研究学院，智利圣地亚哥 8053.com（MHF）； e.sobarzo@usc.es 或 eduardo.sobarzo@ucentral.cl (ES-S.)† 这些作者对这项工作做出了同等贡献。
调整 CRISPR/Cas9 系统以靶向线粒体基因组
使用 CRISPR-Cas9 系统对线粒体基因组进行基因编辑极具挑战性，主要是因为将向导 RNA 和 Cas9 酶复合物递送到线粒体中的效率较低。在本研究中，我们能够通过将 NADH-泛醌氧化还原酶链 4 (ND4) 靶向向导 RNA 附加到 RNA 转运衍生的茎环元件 (RP 环) 上并表达具有先前线粒体定位序列的 Cas9 酶来在线粒体 DNA 中进行基因编辑。我们观察到 RP 环 gRNA 的线粒体共定位和携带 ND4 序列中 11205G 变体的细胞中 ND4 表达显著减少，同时降低了线粒体 DNA 水平。这项概念验证研究表明，添加 sgRNA 的茎环元件可以运输到线粒体并与 Cas9 相互作用，介导序列特异性的线粒体 DNA 切割。使用这种新方法靶向线粒体 DNA，我们的结果进一步证明 CRISPR-Cas9 介导的基因编辑可能用于治疗线粒体相关疾病。
调整 CRISPR/Cas9 系统以靶向线粒体基因组 Syed-Rehan A. Hussain 1, 2* , Mehmet E. Yalvac 3 , Bendict Khoo 1** , Sigrid Eckardt 1
调整 CRISPR/Cas9 系统以靶向线粒体基因组 Syed-Rehan A. Hussain 1, 2*、Mehmet E. Yalvac 3、Bendict Khoo 1**、Sigrid Eckardt 1 和 K. John McLaughlin 1* 1 分子和人类遗传学中心；2 临床和转化研究中心；全国儿童医院阿比盖尔·韦克斯纳研究所，美国俄亥俄州哥伦布市儿童大道 700 号。3 美国俄亥俄州哥伦布市俄亥俄州立大学韦克斯纳医学中心神经内科 *通讯作者 SR A Hussain，美国俄亥俄州哥伦布市儿童大道 700 号全国儿童医院阿比盖尔·韦克斯纳研究所临床和转化研究中心，邮编 43205。电子邮件：rehan.hussain@nationwidechildrens.org K. J McLaughlin，分子和人类遗传学中心，阿比盖尔·韦克斯纳研究所，全国儿童医院，700 Children's Drive，哥伦布，俄亥俄州 43205，美国。电子邮件：kjmclaug@gmail.com **当前地址：BK：环境健康计划，公共卫生学院，明尼苏达州明尼阿波利斯，美国