摘要 - 大多数传统的轮式机器人只能在平坦的环境中移动,而只需将其平面工作区分为自由空间和障碍即可。将障碍物视为不可超越的障碍,可以显着限制机器人在现实世界中的移动性,极为坚固的越野环境,其中一部分地形(例如,不规则的巨石和倒下的树木)将被视为不可避免的障碍物。与传统的轮式机器人相比,我们在那些具有垂直具有挑战性的地形的环境中改善了车轮动员。我们收集了轮式机器人的数据集,这些机器人在以前的不可传输的,垂直挑战性的地形上爬行,以促进数据驱动的移动性;我们还提出了算法及其实验结果,以表明传统的轮子机器人以前具有在垂直挑战性的地形上移动的不真实潜力。我们公开使用平台,数据集和算法,以促进对车轮移动性的未来研究。1
纳库鲁·汤姆森(Nakuru-Thomson)的瀑布汉宁顿地区的地质,位于格雷戈里裂谷山谷和其东部肩膀上,这很复杂。从中新世时期到当今熔岩的爆发,是从中央和裂缝来源的间隔进行的。最早的喷发是最广泛的,而最近的喷发幅度很小。在漫长的悠久历史中,爆发了两种熔岩套件,这是一个弱的碱性基本套件,具有超前的助理,以及一个强质性特征的碱性中间套件。这些熔岩的母体岩浆体永远不会暴露,但是固定石巨石本地的发生为中间套件的父岩浆的性质提供了线索。熔岩的总量很大;这是世界上主要的火山领域之一。硫化性发生在减小幅度的发作中,即时代,上新世,下更新世,中部平民,上层苯甲酸,上更新世和近期 - 每个火山浇注都通过移动而成功,正常的断层与甲壳的正常断层相比。重大断层发作发生在中新世硫酸,上新世和下更新世硫酸之后。较小的运动更新比中更新世晚。活动区域(散发性和运动)在裂谷中被认为逐渐变窄。
摘要:本文回顾了有关基于生物聚合物和生物技术的生物塑料的最新研究,以解决塑料污染。随着社会的发展,塑料正在成为一个重大的问题,尤其是随着一次性的变体。这些包装膜主要由石油组成,并以高热量精制,在此过程中释放二氧化碳污染物。在其寿命结束时,塑料经常在垃圾填埋场和环境中扔掉,对人类和生态系统的健康构成风险。尽管生物塑料在当今的市场中很普遍,但它们缺乏生物降解性和高成本阻碍了广泛使用。结果,已经出现了有关新的生物降解生物塑料的新方法的研究。本文回顾了有关大肠杆菌,壳聚糖,角蛋白,纤维素和藻酸盐的研究,作为合成新的生物塑料链的非常规方法 - 刚性的3D僵硬的3D巨石和柔性包装膜。藻酸盐复合膜在可持续性,成本,机械性能和易于可扩展性方面显示出最大的希望,但仅限于低湿度环境。因此,在广泛采用之前需要进行其他研究和现场测试。
简介:ISRO于2019年7月22日从印度太空港口Sriharikota推出了Chandrayaan-2 Mission。轨道器高分辨率摄像头(OHRC)板上Chandrayaan-2 Orbiter-Craft,是一款非常高的空间分辨率摄像机,可在可见的Panchronic(PAN)频段中运行。OHRC测量在可见的电磁频谱范围内从月球表面反射的太阳光。该相机设计用于在非常低的太阳高度条件下进行成像。OHRC图像被广泛用于着陆点表征,以检测小规模的特征,尤其是在Lunar表面上的较小巨石。OHRC的地面采样距离(GSD)(在Nadir View中)距离100 km的高度为0.25m和3公里。OHRC具有通过航天器操作产生多视立体声图像的能力。这些立体对可用于生成迄今可用于月球表面的最高分辨率数字高程模型(DEM)。这项研究提供了月球表面几个特定区域的OHRC多视图(Stecreo)图像的DEM生成能力。OHRC摄像机的规格:下表1中提供了OHRC摄像机的规格。
在软/风化岩石、砂岩、硬粘土、砾石、鹅卵石、硬红土、水结碎石、湿混碎石、任何类型的沥青混合料地毯、沥青路面、底板、小路和硬核、石灰混凝土、普通水泥混凝土、石工和所有类型的地下砖/砌块砌体、岩石巨石等中开挖地基、下部结构、水箱、水坑、墙壁、洞室、人孔、沟渠、电线杆、坑和一般建筑工程,深度/升程达 1.5 米。从地面测量,包括修整/修剪两侧、平整底部、人工脱水、清除茂盛植被、回填厚度不超过 200 毫米的层、浇水、固结、压实以达到不低于 97% 的改良普洛克特密度(符合相关 IS)、堆成可测量的堆以备将来在业主空间内使用或根据指示在 150 米的初始范围内处置、装载、卸载、平整(不包括支撑、支撑等),按照主管工程师的指示完成。注意:1)费率包括处理/支持现有公用设施,如电缆、排水管、管道、水管等。2)还包括特许权使用费和其他税费(如果有)。
在调查区域内观察到了优先海洋特征 (PMF) 低流动性物种白簇海葵 (Parazoanthus anguicomus)(与一条调查横断面上的巨石和鹅卵石有关)。在调查区域内观察到了 PMF 移动物种蓝鳕 (Molva dypterygia) 和鳕 (Molva molva)。该地区将进行鱼类产卵和育苗活动,与钻井作业同时进行。拟议的钻井期与挪威鳕鱼、牙鳕和鲱鱼的产卵期相吻合。作业期间,该地区将出现鲸类动物,特别是港湾鼠海豚、虎鲸、长肢领航鲸、白喙海豚和白侧海豚。还可以观察到小须鲸和灰海豚。预计全年都不会在该地区发现大量海豹。在 206/05 区块,鸟类对地表石油污染的敏感度在一年中的大部分时间都很低,但 10 月除外,此时敏感度较高。该项目区域是渔业的主要目标,主要是为了捕捞底栖物种,虽然该地区的捕鱼量被评为低,但车辆交通调查显示活动量为中到高。Benriach 油井位于石油和天然气开发和基础设施水平较低的地区,尽管附近有多个油气田。
工作:申请人提议在正常高水位线 (OHWM) 以下进行工作,包括放置大型棱角分明的巨石以重建 70 英尺长的防波堤。拟议的防波堤工作包括排放 1,960 立方码的大型岩石材料,并提议延伸到加菲尔德湾约 100 英尺,并高出 OHWM 约 6 英尺。OHWM 下方的防波堤拟议最大宽度为 80 英尺。提议使用带有橡胶履带的小型挖掘机在“走进”海湾时将岩石放在其前方来完成工作。带有橡胶履带的滑移装载机和自卸卡车会将岩石运送到挖掘机处进行放置。防波堤建设的第一阶段是建立一条通道,该通道将切入 OHWM 上方的现有河岸。挖掘机将继续在自身前方放置岩石以建立通道。一旦建立了通往防波堤终点的通道(距离西南角约 60 英尺),挖掘机就会开始填充防波堤预计的底部半径(大约 80 英尺宽,取决于湖床的可变深度)。挖掘机将放置 1,000-2,000 磅的岩石,这些岩石将被键入并用于确定坡脚的周长。一旦建立了基础并键入了坡脚,设备就会开始以大约 2 英尺的升降速度将防波堤逐渐变细。周长将以大约 1-1/2 英尺的水平和 1 英尺的高度逐渐变细。将选择更大的“人形”岩石
本文通过战略发展Minigrid簇介绍了一种创新的方法来促进埃塞俄比亚的可持续电气化。与埃塞俄比亚当局合作,系统地确定了阻碍大型Minigrid集群部署的技术和经济障碍。提出了一个新型的多层框架(MTF)的能量访问矩阵,促进了混合负载曲线的创建,将可负担性和可靠性优先考虑。探索了针对埃塞俄比亚背景的最合适的多标准优化策略,强调了对可扩展和适应性解决方案的需求。通过在南部国家,国籍和人民地区(SNNP)的三个村庄的案例研究中,严格验证了所提出的方法。研究结果揭示了与单个Minigrid相比,Minigrid群集具有显着的技术经济优势,从而确立了该方法的实用性和意义。灵敏度分析是为了评估不同技术经济方案对最佳尺寸的影响,为决策者提供了基本见解。因此,本文在非洲开发银行资助的SNNP地区将在SNNP地区部署四个计划中的大型Minigrids。提供了埃塞俄比亚涉及埃塞俄比亚巨石集群开发的利益相关者和决策者的宝贵指导,强调了这种系统在实现可持续的能源访问和促进的关键作用中,因此促进了cioecransic的进步。
旋转黑洞存储旋转能,可以提取。当黑洞浸入外部提供的磁场中时,重新连接了巨石内的磁场线可以产生负能量(相对于无穷大)粒子,而这些颗粒落入黑洞事件地平线中,而其他加速的颗粒逃脱了从黑洞中窃取能量的颗粒。我们分析表明,当黑洞旋转高(无量纲旋转A〜1)并且血浆被强磁化时,可以通过磁重新连接进行能量提取(等离子体磁化σ0> 1 = 3)。允许能量提取的参数空间区域取决于等离子体磁化和重新连接磁场线的方向。对于σ0≫1,发现被最大旋转黑洞吞咽的减速等离子体的无穷大的渐近负能量是ϵ∞ -≃-效应σ0= 3 p。逃脱到无穷大的加速等离子体,将黑洞能量渐近为每个焓ϵ∞dimplotighotilefforkloicking3σ0p。我们表明,通过逃逸等离子体从黑洞中提取的最大功率为p max extri〜0。1 M 2效应σ0P W 0(在此,M是黑洞质量,W 0是无碰撞等离子体状态的等离子体焓密度),碰撞状态低一个数量级。能量提取会在〜1时引起黑洞的显着染色。发现通过磁重连接在Ergosphere中的血浆能量过程的最大效率被发现为ηmax≃3= 2。由于在此处提出的场景中应间歇性地发生Ergosphere中的快速磁重新连接,因此预计黑洞中几个重力半径内的相关发射有望表现出爆发性质。
在1969年R. Penrose理论上预测了在衰减或碰撞过程中KERR指标中负能量形成的影响。此外,还研究了具有负能量的颗粒的大地测量学的性质[1,2]。表明,在旋转黑洞的巨石中,对于此类颗粒的封闭轨道是不存在的。该测量学必须从引力半径内的区域出现。此外,还研究了Schwarzschild时空中具有负能量的颗粒。A. Grib和Yu。V. Pavlov [3]。他们表明,具有负能量的颗粒只能存在于事件视野内部的区域。然而,施瓦茨柴尔德黑洞是永恒的,我们必须考虑重力崩溃,以谈论具有负能量的颗粒的大地测量学的过去。黑洞被认为是严重重力崩溃的唯一结果。P。Joshi [4]表明,重力崩溃的结果可能是裸露的奇异性(有关详细信息,请参见[5,6])。这意味着在重力崩溃过程中,奇异性形成的时间小于明显的地平线形成时间,并且存在一个非跨空间,未来指导的大地测量学家族,这些家族过去终止于中央奇异性。M. Mkenyley等。 调查了有关广义vaidya时空的重力崩溃的问题[7],并表明这种崩溃的结果可能是赤裸裸的奇异性。M. Mkenyley等。调查了有关广义vaidya时空的重力崩溃的问题[7],并表明这种崩溃的结果可能是赤裸裸的奇异性。此外,还获得了质量功能的条件[8,9]。vaidya时空是宇宙审查制度侵犯的最早例子之一[10]。通常的Vaidya时空具有以下形式: