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使用机器学习模型在机器人手臂研磨过程中的磨料皮带的条件监测
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在均匀采样下的随机匪徒中最佳手臂识别的最佳停止规则
摘要 - 我们考虑在随机多臂匪徒中最佳手臂识别的问题，在每个臂在每个回合中进行一次采样的情况。这种统一的抽样制度是一个概念上简单的设置，与许多实际应用相关。目的是停止并正确识别概率至少1 -δ的最佳臂，同时保持低回合的数量。我们在此设置的样品复杂性上得出了一个下限。此后，我们提出了两个自然停止规则，该规则是Bernoulli强盗的：一个基于PPR Martingale置信序列，另一个基于GLR统计数据。两个规则均显示为δ→0匹配。我们的分析和实验表明，两个停止规则的相对性能取决于强盗实例的属性。
马尔可夫决策过程的安全加固学习对手臂操纵的安全性学习
摘要：在人类与肉体共存的世界中，确保安全互动至关重要。传统的基于逻辑的方法通常缺乏机器人所需的直觉，尤其是在这些方法无法解释所有可能场景的复杂环境中。强化学习在机器人技术中表现出了希望，因为它的适应性优于传统逻辑。但是，增强学习的探索性质会危害安全性。本文解决了动态环境中机器人手臂操纵器计划轨迹的挑战。此外，本文强调了容易奖励黑客的多种奖励作品的陷阱。提出了一种具有简化奖励和约束配方的新方法。这使机器人臂能够避免从未重置的非机构障碍，从而增强操作安全性。提出的方法将标量的预期回报与Markov决策过程结合在一起，通过Lagrange乘法器，从而提高了性能。标量组件使用指示器成本函数值，直接从重播缓冲区采样，作为附加的缩放系数。这种方法在条件不断变化的动态环境中特别有效，而不是仅依靠Lagrange乘数扩展的预期成本。
由早期手臂双臂强化疗法引起的变化，包括单侧脑瘫的幼儿的下肢
设计，设置和参与者这项前瞻性随机临床试验（2018年11月至2021年12月），包括2个平行组和1：1的分配，招聘在欧洲大学医院，脑瘫专业中心和自发应用在3个地点：比利时布鲁塞尔，比利时。布雷斯特，法国；和意大利比萨。匹配（包含年龄，病变类型，脑瘫原因和受影响的侧面）对随机分组。在基线（T1）后2周（T1）和基线后3个月（T2）评估了幼儿（T0）（T0）。医疗保健专业人员和主要结果评估者对小组分配视而不见。至少有23个年龄较大的儿童（每组），年龄在12至59个月中，患有痉挛性/运动障碍UCP，并且需要遵循指示。排除标准包括不受控制的癫痫发作，预定的肉毒杆菌毒素注射，计划在研究期之前或期间6个月内安排的骨科手术，严重的视觉/认知障碍或磁共振成像的禁忌症。
原创研究文章纵向...
摘要简介：脑部疾病，例如创伤性脑损伤 (TBI)、中风、脑瘫 (CP) 和外科手术，可能导致对侧肢体运动功能异常，从而导致瘫痪、虚弱和/或痉挛。众所周知，短期内，神经肌肉电刺激 (NMES)（将低水平电流施加到运动神经以诱发瘫痪肌肉的肌肉收缩）可以刺激受影响的肌肉群并增加手臂活动能力。然而，仍然缺乏纵向证据来研究 NMES 介导的手臂使用改善。目的：本研究旨在确定长期 BioSleeve 干预对偏瘫患者手臂活动能力恢复的有效性。研究设计：本研究的设计是一项回顾性队列研究。方法：我们检查了 1) TBI、2) 中风、3) 半球切除术或 4) CP 患者的自我报告手臂使用情况，这些患者佩戴了 Axiobionics 的 BioSleeve NMES 设备，并将其与多年常规治疗所获得的手臂使用情况进行了比较。结果：该设备耐受性良好。患者报告手臂使用率平均从 9.9% 增加到 43.5%，TBI 亚组报告手臂使用率在治疗期间每年持续增加 5.7%。结论：本研究支持文献表明纵向 NMES 可用于增加偏瘫患者的手臂使用率。临床相关性声明：本研究支持使用可穿戴 NMES 干预治疗手臂偏瘫。（J Prosthet Orthot。2024；00:00 – 00）
使用软体机器人可穿戴设备帮助肌萎缩侧索硬化症患者恢复手臂功能
尽管在康复领域取得了令人鼓舞的成果，但上肢机器人可穿戴设备（例如，针对因神经退行性疾病而导致身体残疾的人）是否可以制成便携式并适合日常使用仍不清楚。我们展示了一种轻巧、完全便携、基于纺织品、柔软可充气的可穿戴机器人，用于肩部抬高辅助，为上肢提供动态主动支撑。该技术在无电时机械透明，可以定量评估用户的自由运动，并且每个上肢仅增加 150 克的重量。在 10 名患有不同程度神经肌肉损伤的肌萎缩侧索硬化症 (ALS) 患者中，我们发现主动运动范围立即得到改善，并且两名 ALS 患者在 6 个月内持续的身体恶化得到补偿。除了运动能力的改善外，我们还表明，这种机器人可穿戴设备无需任何训练即可改善功能活动，恢复日常生活基本活动的表现。此外，肩部肌肉活动和肌肉自觉用力减少，同时握持物体的耐力增加，凸显了该装置减轻 ALS 患者肌肉疲劳影响的潜力。这些结果代表着上肢辅助、柔软、机器人可穿戴设备的日常使用又迈进了一步。
优化机器人手臂性能：与尼龙，PLA和ABS Prashant Kumar 1，*，P。K. Sharma 2，Ishan Khan 3
摘要本文分析了在机器人臂中使用的三种材料的机械行为：尼龙，PLA和ABS，重点是三个重要参数：在不同加载条件下的总变形和等效应力。在这方面，通过ANSYS软件进行了有限元分析，以模拟结构刚度，以及它们抵抗用钢加固增强时这些材料会产生的压力的阻力。调查表明，与PLA和ABS相比，尼龙的性能，尤其是在用钢增强的情况下，就可变形性和在应力分布中扩散而言。因此，它更适用于应用负载时包括更高耐久性以及最小变形的应用程序。一般设计和分析应表明在工业和教育机构中使用的小规模机器人武器的设计中有一些有价值的见解。关键字：ABS，ANSYS，等效压力，FEA，材料性能，尼龙，PLA，机器人臂，钢筋，钢筋，总变形简介
在自主控制原生手臂或脑机接口期间，神经活动分布在多个皮质区域
视觉引导的上肢运动的自主控制涉及大脑皮层多个区域的神经元活动。然而，使用尖峰记录作为输入的脑机接口 (BCI) 研究主要关注直接控制 BCI 的神经元（我们称之为 BCI 单元）被记录的区域的活动。我们假设，就像手臂和手的自主控制涉及多个皮质区域的活动一样，BCI 的自主控制也涉及多个皮质区域的活动。在两名受试者 41（猕猴）中，他们分别使用手持操纵杆和由 4 个初级运动皮层（M1）BCI 单元直接控制的 BCI 执行中心向外任务，我们记录了 M1、背侧和腹侧运动前皮层、初级体感皮层、背侧后顶叶皮层和 44 前顶内区中其他非 BCI 单元的活动。在大多数这些区域中，在操纵杆和 BCI 试验中，非 BCI 单元以相似的百分比和 45 相似的调制深度活跃。BCI 和非 BCI 单元都显示出 46 在偏好方向上的变化。此外，在两个任务中，BCI 和非 47 BCI 单元之间的有效连接的流行率相似。与操纵杆试验相比，BCI 表现较好的受试者在 BCI 期间显示 48 调制非 BCI 单元的百分比增加，调制深度增加，有效连接增加；在 BCI 表现较差的受试者中未发现这种增加。在自愿闭环控制期间，给定皮质区域中的非 BCI 单元可能发挥类似的功能，无论效应器是原生上肢还是 BCI 控制的设备。
患有隐性乳腺癌和副肿瘤性皮肌炎的患者接种 COVID-19 疫苗后出现手臂淋巴水肿
摘要：2019 年冠状病毒病 (COVID-19) 的大流行爆发导致了 mRNA 疫苗的开发。随着全球范围内大规模疫苗接种运动的开展，文献中已报道了许多对这些药物的不良反应。虽然大多数不良反应是轻微且可自行痊愈的，但有时可能会造成心理压力，需要努力与其他疾病进行鉴别诊断。这是有癌症病史的患者出现淋巴结病和淋巴水肿的情况。本文我们介绍了一例在接种 VAXZEVRIA COVID-19 疫苗十天后出现手臂淋巴水肿的病例，该患者同时出现与皮肌炎诊断相符的体征和症状。后来，该病例被归类为副肿瘤，因为仪器检查发现疫苗注射部位对侧有乳腺癌。通过本报告，我们思考了 COVID-19 疫苗接种的不良反应，旨在为面临类似临床表现的临床医生提供新数据，尤其是对放射科医生和肿瘤科医生来说，这方面存在争议。
机械臂和 arduino 控制的智能机器
摘要—如今，在建立和维持人际联系非常困难的一系列非人性化环境中，人工手臂的需求越来越大。此类任务的一些示例包括读取活火山的数据或拆除炸弹。在本文中，我们提出创建一个模仿人类手臂自然运动的机械臂，使用加速度计或人类观察者。该手臂是使用 ATmega32 和 ATmega640 平台、Arduino UNO 或 MEGA 板以及用于信号处理的个人计算机构建的。将使用串行连接将这些小工具连接在一起。最后但并非最不重要的是，这个原型手臂可用于伸出并抓取距离太远而无法安全放下的物品。它的用途不仅限于某些部门的自动化，还可以用于在需要在不同地点之间运输极其庞大的商品时使用。