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搭载空中机械手的六旋翼飞行器的导航控制与稳定性研究
摘要 本文使用牛顿-欧拉法建立了配备机械臂的六旋翼飞行器的动力学模型，并研究了其稳定性。为了模拟干扰，使用了简化的摆锤法。这种六旋翼飞行器配置以前从未在科学论文中涉及过。所得模型是一个非线性、耦合和欠驱动的动力学模型，其中包括由于六旋翼飞行器配备机械臂而产生的空气动力学效应和干扰。本文的目的是全面研究使用简化摆锤法确定六旋翼飞行器的惯性矩，同时考虑到质量分布和重心变化的影响，这是六旋翼飞行器在空中运动期间机械手连续运动的结果。实验测试是使用 Solid Works 应用程序进行的，并使用 LabVIEW 进行评估，以便全面了解插入到动力学模型中的干扰。整个飞行器模型由四个经典的 PID 控制器驱动，用于控制飞行器的姿态和空间中所需轨迹的高度。这些控制器用于很好地理解如何评估和验证模型，使其成为抗干扰模型，此外，它们还易于设计和快速响应，但它们需要开发才能获得最佳结果。将来，将定义精确的轨迹，
多旋翼飞行器储能配置对飞行时间影响的快速确定方法及评估
摘要：城市空中交通 (UAM) 是指在大都市地区为有人驾驶飞机和无人机系统提供安全高效的空中交通运营，目前正由工业界、学术界和政府进行研究和开发。这种交通方式为构建一个绿色可持续的子行业提供了机会，它借鉴了数十年来航空业的经验教训。由于电动垂直起降 (eVTOL) 飞机操作无污染且空中交通管理简单，目前正在为此目的开发和试验这种技术。然而，要成功完成认证和商业化阶段，需要克服几个挑战，特别是在性能方面，例如飞行时间和续航能力以及可靠性。本文开发了一种快速确定 eVTOL 多旋翼飞行器推进链组件尺寸和选择方法，并在 GTOW 为 15 公斤的电动多旋翼飞行器缩小比例原型上进行了验证。该方法与储能系统配置的比较研究相关，以评估它们对飞行器飞行时间的影响。首先，使用全局非线性优化选择最佳的电机/螺旋桨对，以最大限度地提高这些部件的比效率。其次，确定五种储能技术的尺寸，以评估它们对飞行器飞行时间的影响。最后，基于此尺寸确定过程，使用基于推进链供应商数据的回归方法评估每种储能配置的优化推进链总起飞重量 (GTOW)。
全向多旋翼航空车辆姿势优化：一种新型物理层安全的方法
摘要将多转飞机（MRAV）集成到5G和6G网络中，增强了覆盖范围，连通性和拥堵管理。这促进了通信意识到的机器人技术，探索了机器人技术与通信之间的相互作用，但也使MRAV易受恶意攻击（例如干扰）。对抗这些攻击的一种传统措施是在MRAV上使用横梁来应用物理层安全技术。在本文中，我们探讨了姿势优化，作为反对对MRAV攻击的替代方法。该技术旨在全向MRAVS，它们是能够独立控制其位置和方向的无人机，而不是无法独立控制其位置的更常见的低估MRAV。在本文中，我们考虑了一个全向MRAV作为合法地面节点的基站（BS），受到恶意干扰的攻击。我们优化了MRAV姿势（即位置和方向），以最大程度地比所有合法节点上的最小信噪比加上噪声比（SINR）。
中华人民共和国国家标准量子计算术语和定义
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由全国量子计算与测量标准化技术委员会（SAC/TC587）提出并归口。 本文件起草单位：中国科学技术大学、济南量子技术研究院、中国科学院计算技术研究所、中国人 民解放军国防科技大学、中国标准化研究院、中国信息通信研究院、中国电子技术标准化研究院、深圳 市腾讯计算机系统有限公司、中国计量大学、武汉大学、华为技术有限公司、杭州知量科技有限公司、 上海图灵智算量子科技有限公司、阿里巴巴网络技术有限公司、深圳量旋科技有限公司等。
各种机器学习的实现
轮替运动是传统神经系统检查的一个标准方面，涉及具有主动肌和拮抗肌关系的肌肉群之间的振荡。一个有代表性的例子是前臂的旋前和旋后。偏瘫明显证明了轮替运动的差异，临床量化是通过使用序数标度来实现的，这本质上是主观的。安装在手背周围的配备陀螺仪的适形可穿戴无线惯性传感器可以客观地量化前臂旋前和旋后的轮替运动。这项研究的目标是应用各种机器学习算法，根据前臂旋前和旋后的轮替运动来区分偏瘫患者受影响和未受影响的上肢对。评估了机器学习算法（例如多层感知器神经网络、J48 决策树、随机森林、K 最近邻、逻辑回归和朴素贝叶斯）的性能，同时考虑了分类准确性和开发机器学习模型的时间。机器学习特征集来自获取的陀螺仪信号数据。使用来自适形可穿戴无线惯性传感器的陀螺仪信号数据，逻辑回归和朴素贝叶斯机器学习算法在机器学习模型收敛时间和区分偏瘫上肢对的轮转运动（考虑到内旋和外旋）的分类准确性方面都实现了相当不错的性能。
ICPS2026 CFP
物质生长，结构特性和表征（散装，纳米线，点）宽带gap半导体和设备的Terahertz和Mid Ristrared石墨烯的半导体，2D材料钙化材料，有机有机物半导体，具有物质的拓扑剂，拓扑结构和温度的旋转半元素的拓扑统一，并旋转了旋转的旋转剂，并旋转了旋转的旋转，并旋转了启发性旋转，并旋转了启发性的旋转，并成分 - 旋转旋转型旋转成分，成分 - 旋转式旋转成分，成分构成了旋转式旋转，并构成了旋转的旋转型，并构成了旋转式旋转式旋转式状态 (1D, 2D) Quantum Hall effect, fractional quantum Hall effect Optical properties of quantum dots and nanocrystals, optoelectronics, solar cells Nanophotonics, photonic crystals Quantum optics, quantum emitters, NV centers Quantum technologies: semiconductor qubits and applications, cryo-CMOS technologies Semiconductor hybrid systems, nano-mechanics, novel devices
应变中的铁电和电荷传输特性...
图 1. (4,4-DFPD) 2 PbI 4 薄膜的制备和通过 XRD 和 AFM 进行表征。a) 通过滴铸、旋涂和旋涂并伴有真空极化处理沉积 (4,4-DFPD) 2 PbI 4 2D 钙钛矿薄膜的示意图。b) 制备的薄膜的 XRD 图案。插图显示了 Williamson-Hall 图，用于分析薄膜中的应变无序性。通过 c) 滴铸、d) 旋涂和 e) 旋涂并伴有真空极化处理沉积的薄膜的 3D 表面形貌 AFM 图像。
同轴刚性旋翼悬停及前飞性能风洞研究
摘要：为研究上下旋翼干扰效应以及进给比、轴倾斜角和升力偏移对缩比同轴刚性旋翼系统气动性能的影响，对缩比同轴刚性旋翼系统在悬停和稳定前飞过程中的气动性能进行了实验研究。旋翼系统采用直径2 m、四叶片上下无铰链旋翼，安装在同轴旋翼试验台上。实验在中国空气动力研究与发展中心（CARDC）的φ3.2 m风洞中进行。旋翼系统在0°~13°的总距范围内进行了悬停测试，并在进给比高达0.6的情况下进行了前飞测试，重点关注了轴倾斜角和升力偏移扫掠。为了使共轴旋翼的运行方式与实际飞行方式相似，悬停飞行时将扭矩差调整为零，前飞时保持恒定升力系数。在同轴旋翼中以相同的螺距角设置进行了孤立单旋翼配置试验。悬停试验结果表明，下旋翼的品质因数 (FM) 值低于上旋翼，且均低于孤立单旋翼。此外，在相同的叶片载荷系数 (C T / σ) 下，同轴旋翼配置可以获得更好的悬停效率。前飞时，有效升阻比 (L/De) 为
基于 LPV 模型的 eVTOL 飞机自适应 MPC 运行过程中...
摘要：本文将新颖的 LPV（线性参数变化）模型和 MPC（模型预测控制）方法应用于电动垂直起降飞机的倾斜过渡过程，该飞机具有六个分布式电动旋翼和固定翼，用于平飞，其中两个旋翼可倾斜以在从悬停到稳态平飞的倾斜过渡期间产生可变推力矢量，其余四个旋翼不能倾斜。在平飞过程中，固定翼引起的气动升力保持飞行高度。基于由倾转旋翼角位置和故障旋翼速度预定的标称倾斜轨迹，通过沿倾斜轨迹线性化非线性 eVTOL 飞机模型，基于显著减少的线性时不变模型数量构建了离散时间 LPV 模型，其中倾转旋翼角度和故障旋翼速度可以实时测量。提出了一种基于σ移位H 2 范数的LPV建模误差评估方法，并设计了具有动态参考补偿的自适应模型预测控制器。仿真研究表明，基于转子故障倾斜过渡LPV模型的自适应MPC策略是成功的。
水老化和有机碳源的质量驱动活性巴旋原核生物微生物组的小众分区
由于有机物（OM）源（1000 - 4000 m深度）的稀缺性，原核生物代谢被认为集中在源自表面的颗粒上。然而，活跃的巴旋原核生物群落的结构及其在环境梯度之间的变化如何仍未开发。结合16S rRNA基因和转录本测序，宏基因组学和底物摄取潜在测量值，我们旨在探讨水质量的衰老和OM影响的质量如何影响活性微生物组的结构，以及对社区功能的潜在影响。我们发现，在富含顽固性OM的较老的水质量中，分类群具有自由生活的生活方式对活性微生物组的相对贡献，这表明这些原核生物也可能在海洋广阔地区的沐浴型代谢中发挥作用。表现出较低的潜在代谢率，并且具有有限数量的两分量感觉系统，这表明它们具有较小的感知能力和对环境提示的反应。相比之下，与颗粒相关的原核生物携带的基因用于颗粒定植和碳水化合物利用，这些基因在具有自由生活的生活方式的原核生物中没有。一致地，我们观察到，与较高比例不稳定OM的水域相比，居住在较旧水域的原核生性群落显示出降低的颗粒能力，并具有更高的使用复杂碳源的能力。我们的结果提供了涉足贝类活性原核微生物组区域化的证据，并根据OM的质量揭示了细分市场分配。