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NAVFAC 开放环境修复资源 (OER2)：确定 MEC/MPPEH 水下埋藏深度的方法军用弹药被发现在某些水下位置，这是历史处置活动以及实弹训练、测试和其他操作的结果。在水下环境中仍能发挥作用的射弹和其他弹药构成爆炸危险，可能会迁移，使人员接触到这些弹药。这种爆炸危险的管理很复杂，取决于特定地点的考虑因素，例如弹药类型、海洋环境、移动潜力以及人员如何接触和与弹药互动。本次网络研讨会的目的是总结为了解水下环境中弹药的移动性和埋藏而开发的科学。将介绍环境观测、弹药观测技术、移动性和埋藏现场观测、移动与埋藏的物理学以及埋藏的物理过程建模。演示将以将这些知识在现有场地的实际应用结束。 演讲者：Bryan Harre，NAVFAC EXWC 和 Joe Calantoni，美国 NRL 博士 日期：2022 年 11 月 9 日，星期三 时间：太平洋时间上午 11 点 | 美国东部时间下午 2 点 通过以下链接注册参加网络研讨会：https://einvitations.afit.edu/inv/anim.cfm?i=697664&k=0468450F7D53 如果您无法点击链接，请将地址复制并粘贴到您的网络浏览器中。 州际技术与监管委员会 (ITRC) 关于可持续弹性修复 (SRR) 的网络研讨会 极端天气事件会对修复措施保护人类健康和环境的能力产生不利影响。可持续弹性修复 (SRR) 被定义为“清理和再利用危险废物场地的优化解决方案，可限制负面影响、最大化社会和经济效益并增强对日益增加的威胁的抵御能力”。该网络研讨会介绍了一些工具，可帮助将可持续和有弹性的实践融入修复项目中。主题：可持续的弹性修复演讲者：ITRC 日期：2022 年 11 月 17 日时间：太平洋时间上午 10 点 | 美国东部时间下午 1 点通过以下链接注册参加 ITRC 网络研讨会：https://clu-in.org/conf/itrc/SRR/有关更多信息，请查看 ITRC 关于此主题的报告：https://srr-1.itrcweb.org/ RPM 培训活动主题的最后一次征集 RPM 培训主题的最后一次征集：现在到 2022 年 11 月 16 日链接：https://einvitations.afit.edu/inv/anim.cfm?i=699708&k=04684B0E7B5F RPM 培训日期更新：2023 年 3 月 14 日至 16 日*这与原始/预计日期不同* 正在评估场地，活动举办批准将决定最终日期和地点。
NAVFAC 开放环境修复资源 (OER2)：确定 MEC/MPPEH 水下埋藏深度的方法军用弹药被发现在某些水下位置，这是历史处置活动以及实弹训练、测试和其他操作的结果。在水下环境中仍能发挥作用的射弹和其他弹药构成爆炸危险，可能会迁移，使人员接触到这些弹药。这种爆炸危险的管理很复杂，取决于特定地点的考虑因素，例如弹药类型、海洋环境、移动潜力以及人员如何接触和与弹药互动。本次网络研讨会的目的是总结为了解水下环境中弹药的移动性和埋藏而开发的科学。将介绍环境观测、弹药观测技术、移动性和埋藏现场观测、移动与埋藏的物理学以及埋藏的物理过程建模。演示将以将这些知识在现有场地的实际应用结束。 演讲者：Bryan Harre，NAVFAC EXWC 和 Joe Calantoni，美国 NRL 博士 日期：2022 年 11 月 9 日，星期三 时间：太平洋时间上午 11 点 | 美国东部时间下午 2 点 通过以下链接注册参加网络研讨会：https://einvitations.afit.edu/inv/anim.cfm?i=697664&k=0468450F7D53 如果您无法点击链接，请将地址复制并粘贴到您的网络浏览器中。 州际技术与监管委员会 (ITRC) 关于可持续弹性修复 (SRR) 的网络研讨会 极端天气事件会对修复措施保护人类健康和环境的能力产生不利影响。可持续弹性修复 (SRR) 被定义为“清理和再利用危险废物场地的优化解决方案，可限制负面影响、最大化社会和经济效益并增强对日益增加的威胁的抵御能力”。该网络研讨会介绍了一些工具，可帮助将可持续和有弹性的实践融入修复项目中。主题：可持续的弹性修复演讲者：ITRC 日期：2022 年 11 月 17 日时间：太平洋时间上午 10 点 | 美国东部时间下午 1 点通过以下链接注册参加 ITRC 网络研讨会：https://clu-in.org/conf/itrc/SRR/有关更多信息，请查看 ITRC 关于此主题的报告：https://srr-1.itrcweb.org/ RPM 培训活动主题的最后一次征集 RPM 培训主题的最后一次征集：现在到 2022 年 11 月 16 日链接：https://einvitations.afit.edu/inv/anim.cfm?i=699708&k=04684B0E7B5F RPM 培训日期更新：2023 年 3 月 14 日至 16 日*这与原始/预计日期不同* 正在评估场地，活动举办批准将决定最终日期和地点。
多静态声纳浮标系统的多目标跟踪
使用主动声纳浮标场检测和跟踪水下目标最近引起了广泛的研究兴趣 [1]，[2]，[3]，[4]，[5]，[6]。这个问题涉及确定声纳浮标场覆盖区域内的目标数量并跟踪它们的位置。通过从单一源（声纳浮标）传输信号（“ping”）并收集附近多个接收器的反射测量值来获得目标的测量值。由于水下环境中的检测概率低，以及可用的位置测量值（通常采用极坐标）与目标状态之间的非线性关系，因此出现了困难。在 [5] 中，提出了一种 CPHDF 的迭代校正版本的高斯混合近似用于目标检测和跟踪，并基于该算法描述了一种发射机调度算法。还提出了一种使用折扣因子来考虑电池寿命约束的基本技术。本文主要关注多静态声纳浮标环境中的多目标跟踪问题。基数化概率假设密度滤波器 (CPHDF) [7] 已在多静态声纳浮标系统中用于跟踪 [1]、[3]、[5]。CPHDF 是在随机有限集 (RFS) 框架中开发的，它通过其一阶矩和基数或目标数分布来近似完整的多目标后验密度
秘密长距离水下通信的加密计划
摘要 - 由于小包大小，经典数据保护方案不适合水下通信。本文解决了此问题，并包含两个主要结果。作为第一个结果，引入了一种适用于小消息大小的新的对称密钥加密协议。加密方案利用灵活的量子置换板（QPP）对称键块密码。它将QPP与块密码计数器模式和一个随机数生成器结合在一起，并带有共享秘密，以使QPP适应短的水下协议数据单位。加密和解密算法是定义的，在计数器模式下在QPP上构建。分析算法。分析表明该方案没有达到完美的不可区分性。但是，分析还表明消息碰撞概率可能非常低。该方案是通用和适应性的。作为第二个结果，新的对称加密方案适用于远程水下通信协议（发音您窃窃私语）UWSPR。与理论一致分析设计。还解决了相关的问题，例如关键大小和关键产生，以及水下环境所面临的挑战。关键字 - 水下通信，水下网络，安全性，机密性，加密，量子置换板，（发音您窃窃私语）UWSPR
基于VFH+算法的未知环境中自主水下直升机的完整覆盖路径规划方法
摘要：一架自主水下直升机（AUH）是磁盘形的多型Au suplopellosus au popelly ossopous水下车辆（AUV），旨在在水下环境中自动起作用。在未知环境中近底面积扫描是典型的应用程序，其中完整的覆盖路径计划（CCPP）对于AUH至关重要。提出了一种完整的覆盖路径计划方法，其中提出了带有单个梁回声声音的AUH，包括最初的路径计划和在线本地碰撞策略。首先，初始路径是使用boutrophedon运动计划的。基于其移动性，一种多维障碍物传感方法的设计，其单个光束范围安装在AUH上。VFH+算法是根据固定位置处的范围信息在遇到障碍物之前为标题决策过程配置的。在线局部避免程序进行了模拟和分析，并通过所需的标题方向和相应的极性直方图进行了分析。最后，通过分析不同障碍局情况下的标题决策来设置，模拟和比较几个模拟情况。模拟结果证明了提出的完整覆盖路径计划方法的可行性，这证明在没有单束声纳的未知环境中完成全面覆盖面积扫描是可行的。
基于改进的Segformer的水下图像的语义分割
水下图像细分对于诸如水下探索，海洋环境监测和资源开发等任务至关重要。尽管如此，鉴于水下环境的复杂性和可变性，改善模型准确性仍然是水下图像分割任务中的关键挑战。为了解决这些问题，本研究提出了基于标准Segformer模型的水下图像的高性能语义分割方法。首先，Segformer中的混合变压器主链被Swin Transformer替换，以增强特征提取并促进对全局上下文信息的有效获取。接下来，在骨干的下采样阶段和解码器中引入了有效的多尺度注意（EMA）机制，以更好地捕获多尺度特征，从而进一步提高了细分精度。此外，将特征金字塔网络（FPN）结构合并到解码器中，以在多个分辨率下组合特征图，从而使模型可以有效地集成上下文信息，从而在复杂的水下环境中增强了鲁棒性。对SUIM水下图像数据集进行测试表明，拟议的模型在多个指标上达到了高性能：联合（MIOU）的平均相交（MIOU）为77.00％，平均召回（MRECALL）为85.04％，平均精度（Mprecision）为89.03％，为89.03％，F1Score（MF1Score（Mf1score）为86.63％）。与标准Segformer相比，MIOU的提高3.73％，MRECALL为1.98％，Mprecision的3.38％和MF1Score的2.44％的提高，参数增加了989万。结果表明，所提出的方法通过最小的其他计算实现了出色的分割精度，从而显示了水下图像分割中的高性能。
ROV的高级水下测量系统：整合声纳和立体声愿景，以增强海底基础设施维护
摘要：在海洋工程领域和海底结构的维护领域中，准确的下距离定量起着至关重要的作用。然而，由于向后散射和特征降解，这种测量的精度通常在水下环境中受到损害，从而对视觉技术的准确性产生不利影响。在应对这一挑战时，我们的研究引入了一种开创性的水下对象测量方法，将图像声纳与立体声视觉结合起来。这种方法旨在用声纳数据来补充水下视觉特征检测的差距，同时利用Sonar的距离信息进行增强的视觉匹配。我们的方法论将声纳数据无缝地集成到立体声视觉中使用的半全球块匹配（SGBM）算法中。这种集成涉及引入一个新型的基于声纳的成本术语并完善成本汇总过程，从而提高了深度估计的精度，并丰富了深度图内的纹理细节。这代表了对现有方法的实质性增强，尤其是在针对亚偏度环境下量身定制的深度图的质地增强中。通过广泛的比较分析，我们的方法表明，测量误差大大减少了1.6％，在挑战水下场景方面表现出了巨大的希望。我们算法在生成详细的深度图中的适应性和准确性使其与水下基础设施维护，勘探和检查特别相关。
使用pctma-net
为完成自主导航和完成任务的完成，精确映射和感知三维环境的能力至关重要，这是至关重要的，例如Maddern对自主系统中3D感知的分析[1]和O'Mahony对机器人中3D感知的探索[2]的研究强调了。水下机器人技术也不例外。只有初始条件显着差异，包括失真，可见性降低，声学干扰和与压力相关的挑战。这防止了重建的完美传递，并在完成水下环境中的完成方法进行了完美的转移。声纳图像是强度图，可根据对象的反向散射强度颜色图像[3]。在这里，斑点噪声是一种颗粒状干扰或干扰，通常会影响雷达和声纳系统获得的图像质量。因此，该域中的主要挑战之一是从2D成像来源生成准确的3D模型。这项工作着重于完善和完成不完整和嘈杂的点云，这些云是使用[4]的高程估计方法从2D声纳图像中重建的，该方法通过训练模型来估算高程角度，从而产生了2D声纳图像的3D点云。尽管如此，即使此方法非常有效，结果云仍然需要更准确，以提供自主系统环境的有用表示。为了实现有效的完善和完成点云，我们将PCTMA-NET用于致密点云，
具有生物相容性的抗固定Zwitterion纳米复合水凝胶作为水下施用的柔性传感器
DOI: https://dx.doi.org/10.30919/es1200 Anti-swelling Zwitterionic Nanocomposite Hydrogels with Biocompatibility as Flexible Sensor for Underwater Application Zhicheng Jiang, 1,2 Ruicheng Sha, 1 Yunbo He, 1 Mengshuang Wang, 1 Wenjing Ma, 3 Shuting Gao, 2 Mengni Zhu，1 Yue Li，1 Mengying Ni 1和Min Xu 1，*摘要水下活动的增加驱动了对水下柔性传感器的需求，这些传感器可以实时检测到人类和环境的各种信号，以提高工作效率并确保安全。但是，由于水中的水凝胶肿胀以及传感器的不友好性，水下传感器的制造仍然具有挑战性，这对用户和应用程序环境构成了重大风险。这里是一种基于水凝胶的传感器，由聚[2-（甲基丙烯氧基）乙基]二甲基 - （3-硫丙基丙基）氢氧化铵和细菌纤维素纳米纤维组成，具有自我粘附，生物相容性，生物相容性，以及使用环境友好友好的方法制造。zwitterionic官能团之间的静电相互作用（带正电荷的-r 3 n +组和带负电荷的 - SO 3-组）在水生环境中赋予水凝胶具有出色的抗静止行为。由于这些特征，水凝胶传感器能够监测空气和水下环境中的运动。基于水凝胶传感器，开发了一个智能通信系统，以促进水中的信息传输。此外，水凝胶传感器的出色生物相容性突出了其对用户和环境的安全性，展示了其对电子皮肤的巨大希望。因此，具有抗静止功能的生物相容性水凝胶传感器为促进可穿戴设备的开发提供了有希望的途径。
科罗拉多大学 航空航天工程科学系 ASEN 4018
洛克希德·马丁公司给这个团队下达了以下指令：“ExPO（行星海洋探索）系统（客户）计划在未来探索木卫二的海底海洋。”这是一项 A 阶段研究，旨在评估自主海底任务的可行性。这项研究将模拟团队预计将面临的一些关键电信挑战。这次探索任务将面临光时通信挑战、协调深空资产挑战和水下挑战。目前没有现有的导航辅助设备。唯一可用的资源将是轨道中继卫星，允许在车辆浮出水面时在规定的时间进行定期数据传输。除了在地面站和车辆之间中继上行/下行数据外，该轨道器没有其他功能。“提供早期能力的演示，为未来的木卫二探索任务做准备。本次演示将以地球为基础，并将成为外星飞行器操作概念的技术演示。构建一个探索 AUV（自主水下航行器），以在静止的水体中搜索、识别和报告多个感兴趣的物体。报告水体中已识别物体的相对位置和每个物体的下行图像数据。轨道中继卫星将允许有限的数据传输。本次演示仅允许 3 个上行/下行窗口，每个窗口持续时间为 5 分钟。这些窗口将在任务执行开始时、任务执行 20 分钟后和任务执行 40 分钟后出现。您将无法根据当前下行窗口的数据上传数据。从设置、执行到拆卸的任务操作必须在 90 分钟内完成，执行时间为 60 分钟。”解决这个设计问题将增强洛克希德马丁公司对自主水下航行器的知识体系，特别是此类航行器在复杂水下环境中航行的能力。该团队需要以 5000 美元的预算设计和创新这个问题。