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使用主动声纳浮标场检测和跟踪水下目标最近引起了广泛的研究兴趣 [1]，[2]，[3]，[4]，[5]，[6]。这个问题涉及确定声纳浮标场覆盖区域内的目标数量并跟踪它们的位置。通过从单一源（声纳浮标）传输信号（“ping”）并收集附近多个接收器的反射测量值来获得目标的测量值。由于水下环境中的检测概率低，以及可用的位置测量值（通常采用极坐标）与目标状态之间的非线性关系，因此出现了困难。在 [5] 中，提出了一种 CPHDF 的迭代校正版本的高斯混合近似用于目标检测和跟踪，并基于该算法描述了一种发射机调度算法。还提出了一种使用折扣因子来考虑电池寿命约束的基本技术。本文主要关注多静态声纳浮标环境中的多目标跟踪问题。基数化概率假设密度滤波器 (CPHDF) [7] 已在多静态声纳浮标系统中用于跟踪 [1]、[3]、[5]。CPHDF 是在随机有限集 (RFS) 框架中开发的，它通过其一阶矩和基数或目标数分布来近似完整的多目标后验密度
多静态声纳浮标系统的多目标跟踪
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