机构名称：
¥ 1.0
为了安全航行，自主船舶应该能够跟踪其他船舶和障碍物的位置和运动，这就涉及多目标跟踪问题。此外，雷达和自动识别系统 (AIS) 是两种常用于跟踪海上目标的船上传感器。在自主航行中，这两种传感器的融合利用互补信息并处理冲突数据，变得越来越重要。然而，由于多目标跟踪方法不成熟，当某些单个传感器漏检或两个传感器之间发生冲突时，很难系统地讨论融合问题。随着新的多目标跟踪方法的提出，本文首先提出了一种基于最新的随机有限集 (RFS) 滤波器——泊松多伯努利混合 (PMBM) 滤波器的 RADAR 和 AIS 顺序测量级融合方法。本文对使用顺序融合和单独使用传感器信息的性能进行了比较。然后将基于 PMBM 滤波器的 RADAR 和 AIS 顺序融合应用于实际海事案例。给出了跟踪结果并分析了性能。
多目标跟踪和检测，融合 RADAR 和 AIS...
主要关键词
相关文件推荐
