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¥ 2.0
如何自主规划出协同运动轨迹并及时准确地控制舰载机的运动是提升整体甲板作业效率的关键。本文主要讨论的问题是多舰载机协调轨迹规划策略及牵引机与舰载机的协同控制。首先，建立无拖杆牵引系统运动学模型和三自由度动力学模型；其次，提出一种飞机系统协同进化机制以确保多飞机协调轨迹规划并基于混合RRT∗算法生成适应于牵引机系统的轨迹；其次，在不完全约束和各种物理条件约束下，设计双层闭环控制器实现甲板上牵引机系统的轨迹跟踪。外层模型预测控制器有效控制载机与牵引车的协同运动，内层基于自适应模糊PID控制的力矩控制策略严格保证系统的稳定性。仿真结果表明，与反步控制和LQR算法相比，该控制器具有更快、更精确的控制速度，对有初始偏差的直线轨迹、大曲率正弦曲线、甲板上的复杂轨迹具有更强的鲁棒性。
舰载飞机-拖拉机的轨迹规划与跟踪...
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