机构名称：
¥ 1.0
本研究描述了一种控制解决方案，用于在物体检测环境中为 RPAS 获取的图像中进行实时物体跟踪。通过控制 3 轴万向节机构来控制嵌入到 RPAS 中的相机方向，并使用其处理后的图像进行反馈。控制的目的是将感兴趣的目标保持在图像平面的中心。所提出的解决方案使用 YOLOv3 物体检测模型来检测目标物体，并通过旋转矩阵确定新的所需角度，以将物体的位置收敛到图像的中心。为了比较所提出的控制结果，使用线性 PI 算法调整了线性控制。模拟和实践实验在提出的两种控制方法中都成功地使用 YOLOv3 实时跟踪了所需物体。
使用万向架进行物体跟踪控制...
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