摘要 — 本文介绍了一种基于视觉的控制策略，使用一种新型视觉传感器跟踪地面目标，该传感器为每个像素元素配备一个处理器。这使得计算机视觉任务能够以高效的方式直接在焦平面上执行，而无需使用单独的通用计算机。该策略使小型、灵活的四旋翼无人机 (UAV) 能够以最少的计算工作量和低功耗从近距离跟踪目标。为了评估该系统，我们瞄准了一辆由混沌双摆轨迹驱动的车辆。目标接近度和车辆的巨大、不可预测的加速度给无人机带来了挑战，使其难以保持在向下摄像头的视野 (FoV) 内。状态观察器用于平滑对目标位置的预测，并且重要的是估计速度。实验结果还表明，在目标能见度短时间内丢失期间，可以继续重新获取和跟踪目标。跟踪算法利用视觉传感器的并行特性，在与无人机控制器出现任何通信瓶颈之前实现高速图像处理。由于视觉芯片执行最密集的视觉信息处理，因此计算机上跟踪的所有控制在计算上是微不足道的。这项工作旨在开发出节能且只在信息周围传送有用数据的视觉敏捷机器人