机构名称：
¥ 1.0
cos 2 θ L +cos 2 θ R − 2 （ θ L + θ R − 2 θ C ） + K 2 x f + K 3 ˙ x f + K 4 ˙ φ （12） 当将其应用于具有与第 4.1 节中相同的特征结构分配策略的基准时，制导律增益变为： K 1 ， 2 ， 3 ， 4 = [0 . 22 ， 110 . 89 ， 405 . 9 ， − 1 . 23] （13） 图 5 显示了两个不同的起始位置（∆Y 0 = 20m 或 ∆Y 0 = 100m）。 当飞机接近期望位置时，结果很好（即接近基线），但是当位置远离着陆轴时，制导律无法以适当的方式执行。事实上，飞机并没有降落在跑道上。为了解决这个问题，在（Bourquardez and Chaumette，2007b）中提出了一种参考轨迹策略，然而它的生成假设初始位置是已知的（这超出了我们的假设）。顺便说一句，（12）表明跑道尺寸已经通过参数 H = L 应用于控制律本身（13）中
使用基于图像的视觉伺服技术实现客机着陆
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