XiaoMi-AI文件搜索系统
World File Search System物理试验
移动海底停靠站与AUV之间的自主对接
摘要 - 自动摩托水车（AUV）的发射和恢复是这些船只运行的关键阶段，也是最可能的故障点之一。主要风险因素之一是天气状况，甚至可能完全阻止该过程。我们通过一个新颖的发射和恢复系统（LARS）解决了这个问题，该系统由一个高度可操作的Auv型停靠站组成，该站束缚在供应船上。虽然这可以缓解不利的天气条件，但需要更高的自主功能。在本文中，我们提出了一种新颖的方法，用于促进两种自动水下车辆之间的物理对接水下，而它们俩都在运动且具有紧密的公差。这是通过基于自定义距离度量的控制法之间融合来实现的。我们的方法在模拟和物理试验中得到了验证。
自动化可变形垫片组件
摘要 - 在垫圈组件中，必须将可变形的垫圈对准并压入狭窄的通道。此任务对于在自动机动器，电器，电子产品和其他产品的制造中密封表面很常见。垫圈组件是一项长摩龙，高精度任务，垫圈必须与通道保持一致，并被完全按下以实现安全的拟合度。为了比较方法，我们提出了4种垫片组装方法：深度模仿学习和三种程序算法的一种政策。我们通过100次物理试验评估了这些方法。的结果表明，二进制+算法在10/10上取得了直接渠道的成功，而基于250个人类遥控示范的学习政策在8/10的试验中取得了成功，并且较慢。可以在https://berkeleyautomation.github.io/robot-gasket/上找到代码，CAD模型，视频和数据。