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无模型滑模控制算法（包括对真实四旋翼飞行器的应用）
摘要 - 滑模控制是一种鲁棒的非线性控制算法，已用于实现无人飞机系统的跟踪控制器，该控制器对建模不确定性和外部干扰具有鲁棒性，从而为自主操作提供出色的性能。无人飞机系统滑模控制应用的一个重大进步是采用无模型滑模控制算法，因为滑模控制实施中最复杂和最耗时的方面是结合系统模型推导控制律，这是每个单独的滑模控制应用都需要执行的过程。使用各种航空系统模型和真实世界干扰（例如离散化和状态估计的影响）在模拟中比较了各种无模型滑模控制算法的性能。结果表明，两种性能最佳的算法表现出非常相似的行为。这两种算法在四旋翼飞行器上实现（在模拟和使用真实硬件的情况下），并使用相同的状态估计算法和控制设置将其性能与传统的基于 PID 的控制器进行了比较。模拟结果表明，无模型滑模控制算法表现出与 PID 控制器相似的性能，而无需繁琐的调整过程。两种无模型滑模控制算法之间的比较表明，通过跟踪误差的二次均值测量，性能非常相似。飞行测试表明，虽然无模型滑模控制算法可以控制真实硬件，但在成为传统控制算法的可行替代方案之前，还需要进一步的特性描述和重大改进。无模型滑模控制和基于 PID 的飞行控制器都观察到了较大的跟踪误差，并且其性能对于大多数应用而言是不可接受的。两种控制器的性能不佳表明跟踪误差可以归因于状态估计中的误差。通过改进状态估计进行进一步测试将可以得出更多结论。关键词：无模型控制、滑模控制、鲁棒控制、飞行控制、无人机系统。1.简介
基于滑模方法的混合储能微电网频率协调控制策略
摘要 对于含可再生能源的微电网而言，频率稳定性至关重要，然而源荷不确定性会导致频率的恶化和储能设备的增加。为此，提出了一种基于滑模方法的含混合储能系统（HESS）微电网频率协调控制策略。首先，设计详细频率调节方案，将频率偏差和区域控制误差分成不同分量作为不同电源的功率参考值。其次，通过设计模糊控制器设定由超级电容和电池组成的HESS的功率阈值，以降低HESS的备用功率，避免不合理的功率输出。第三，建立含HESS的负载频率控制模型，并利用详细频率调节方案设计滑模控制。最后，通过不同算例的对比，验证了所提频率协调控制策略的有效性。
Neumirna Therapeutics 获得 2000 万欧元 A 轮融资，用于开发针对癫痫和其他神经系统疾病的 RNA 疗法。融资轮由
Neumirna Therapeutics 获得 2000 万欧元 A 轮融资，用于开发用于治疗癫痫和其他神经系统疾病的 RNA 疗法。此轮融资由 Angelini Ventures 和 Invivo Partners 共同领投，现有投资者（如 Innovestor 的生命科学基金）也参与其中。丹麦，哥本哈根，2025 年 8 月 1 日 – Neumirna Therapeutics（“Neumirna”）是一家专注于 RNA 的生物技术公司，致力于开发用于治疗神经系统疾病的下一代疗法，该公司欣然宣布其 A 轮融资首轮完成，融资金额为 2000 万欧元。该投资由新投资者 Angelini Ventures 和 Invivo Partners 共同领投，Neumirna 的种子投资者、Innovestor 的生命科学基金和其他现有投资者也参与其中。 Neumirna 成立的使命是彻底改变具有挑战性的神经系统疾病的治疗模式，该公司处于 RNA 疗法的前沿，利用微小 RNA (miRNA) 的力量提供改善疾病的药物。该公司的开创性药物发现平台能够开发针对以前难以治愈的疾病的 RNA 疗法，例如耐药性癫痫 (DRE) 和帕金森病。Neumirna 的主要治疗候选药物 NMT.001 是一种反义寡核苷酸 (ASO) 疗法，用于治疗 DRE，这种疾病影响着全球数百万患者，而目前的治疗方案仍未提供足够的治疗。临床前研究显示，DRE 在动物模型中具有良好的疗效，凸显了 NMT.001 显著改善患者治疗结果和生活质量的潜力。有了新的资金，Neumirna 准备扩大其研发范围，扩大其平台，并推动 NMT.001 进入下一个关键发展阶段。此轮融资标志着 Neumirna 朝着其目标迈进，即为有需要的患者提供改变生活的疗法。“这一融资里程碑证明了我们基于 RNA 的平台和主要开发候选药物 NMT.001 的突破性潜力，”Neumirna Therapeutics 首席执行官 Janine Erler 教授表示。“我们很高兴获得领先国际投资者的支持，他们与我们有着共同的愿景，即解决神经系统疾病患者尚未满足的需求。这笔资金对于将 NMT.001 推向临床试验和推进我们的产品线至关重要。”“作为联合牵头投资者，我们很自豪能够支持 Neumirna 实现其使命，即利用 RNA 疗法的潜力来治疗癫痫和其他复杂的神经系统疾病，”Angelini Ventures 高级负责人 Thomas Thestrup 表示。“通过利用针对 microRNA 的药物来解决癫痫和帕金森病等疾病的根本原因，Neumirna 正在该领域开辟新天地。我们高度关注脑部疾病，并致力于推进癫痫的创新治疗，我们很高兴能与 Neumirna 的管理团队合作，共同为全球患者开发变革性解决方案。” Invivo Partners 管理合伙人 Luis Pareras 表示：“投资 Neumirna 代表着一个独特的机会，可以支持一家利用 RNA 技术治疗神经系统疾病的先锋公司。作为一名神经外科医生，我对 NMT.001 的创新方法和结果印象深刻。为患者提供变革性解决方案的可能性
“轮到你了” 武装部队成员第四部分附件 K1
附件 K1 “轮到你了” 武装部队成员...................................................... K1-1 A. 此附件适用于谁？ ........................................................................................... K1-3 B. 国防个人财产计划 ................................................................................................ K1-3 C. 国防个人财产系统 ................................................................................................ K1-3 D. 简介 ............................................................................................................................. K1-4 E. 宝贵提示 ...................................................................................................................... K1-4 F. 重量限额 ............................................................................................................. K1-4 G. 摩托车或越野摩托车装运 ............................................................................................. K1-8 H. 消耗品 ............................................................................................................. K1-8 I. 专业书籍、论文和设备 (PBP&E/Pro-Gear) ............................................................. K1-9 J. 何时安排 ............................................................................................................. K1-10 K. 取件日期 ............................................................................................................. K1-10 L. 找谁 ......................................................................................................
《吉米》中话轮转换策略的分析
本研究旨在找出吉米·法伦今夜秀访谈中轮流说话策略的类型、这些策略的使用方式以及嘉宾和主持人最常使用的策略。数据取自吉米·法伦今夜秀的五个 Youtube 视频，并根据斯滕斯特罗姆的轮流说话策略理论进行分析。研究结果表明，嘉宾和主持人在访谈中有效地运用了斯滕斯特罗姆提出的所有轮流说话策略类别：轮流说话策略、保持轮流说话策略和让步轮流说话策略。使用这些策略的目的是为了打断说话者以安排谈话的时间和内容、向说话者解释或询问一些重要的事情、保持轮流说话并继续说话、鼓励听众做出回应以及向听众发出轮流说话并开始说话的信号。本研究还发现，数据中最常用的策略是轮流说话策略，这与斯滕斯特罗姆 (1994) 提出的理论一致。
iShares 国际国家轮动主动型 ETF
投资前请仔细考虑基金的投资目标、风险因素以及费用和开支。此信息和其他信息可在基金的招股说明书或（如果有）摘要招股说明书中找到，摘要招股说明书可通过访问 www.iShares.com 或 www.blackrock.com 获取。投资前请仔细阅读招股说明书。投资涉及风险，包括可能损失本金。无法保证用于确定轮换模型或策略的分类系统将实现其预期结果。基金可能会积极频繁地交易其投资组合证券，这可能会导致基金的交易成本增加。该基金是主动管理的，并不寻求复制特定指数的表现。主动管理的基金并不寻求复制特定指数的表现，可能具有更高的投资组合周转率，并且由于交易和研究费用增加，可能比指数基金收取更高的费用。多元化和资产配置可能无法防止市场风险或本金损失。交易 ETF 股票可能会产生经纪佣金，并可能产生税务后果。所有受监管的投资公司都有义务向股东分配投资组合收益。 Alpha 是风险调整后业绩的衡量指标。Alpha 衡量共同基金的波动性（价格风险），并将其风险调整后业绩与基准指数进行比较。基金相对于基准指数回报的超额回报就是基金的 Alpha。
Superluminal Medicines 完成 1.2 亿美元 A 轮融资
波士顿，2024 年 9 月 9 日——Superluminal Medicines, Inc.，一家“膜公司”，利用生成生物学、化学和机器学习方法彻底改变药物生产的速度和准确性，今天宣布完成 1.2 亿美元的 A 轮融资。RA Capital Management 领投，现有投资者 Insight Partners、NVentures（NVIDIA 的风险投资部门）和 Gaingels 参与其中。新投资者 Catalio Capital Management、Eli Lilly and Company 和 Cooley LLP 加入了融资，Catalio 的医学博士 Diamantis Xylas 加入了董事会。这些资金将支持 Superluminal 的领先项目进入临床开发阶段，并增加专注于高价值 G 蛋白偶联受体 (GPCR) 靶点的小分子药物发现项目的数量。该公司的平台利用人类理解、生成生物学、化学、机器学习和专有大数据基础设施的独特组合，快速创建候选化合物。 Superluminal Medicines 首席执行官 Cony D'Cruz 表示：“在我们快速推进现有高价值项目并扩大产品线的过程中，我们非常感激能够得到知名种子投资者和杰出新投资者的持续支持。我们正在推进六个小分子项目，并继续构建发现平台，以快速高效地为任何膜药物靶点生成疗法。” RA Capital Management 合伙人兼董事总经理 Andrew Levin 医学博士表示：“Superluminal 推进现有项目以应对真正具有挑战性的药物靶点的速度让我们印象深刻。Superluminal 的平台和团队已经取得了成功，我们很高兴继续支持公司进一步成长和发展。” Superluminal 专注于介导细胞信号传导和人体生理学基本反应过程的膜受体，并构成主要的药物靶点类别，包括 GPCR、离子通道和转运蛋白。GPCR 是一大类整合膜蛋白，是约 35% 所有获批药物的药物靶点。然而，800 多个 GPCR 中有 70% 尚未被药物治疗，只有 138 个具有实验性的活性状态蛋白质结构。“我们的方法使我们能够动态地查询蛋白质，探索蛋白质可以采用的各种构象，这对于识别由膜受体介导的特定疾病状态至关重要，”D'Cruz 先生说。“通过了解和利用这些动态特性，我们可以在细胞和身体的自然环境中积极干预。”
具有动态结构参数的滑臂四轴飞行器飞行控制
摘要 — 介绍了一种新型四轴飞行器的概念设计和飞行控制器。该设计能够在飞行过程中改变无人机的形状，以实现位置和姿态控制。我们考虑动态重心 ( CoG )，它会导致无人机的转动惯量 ( MoI ) 参数不断变化。这些动态结构参数在系统的稳定性和控制中起着至关重要的作用。四轴飞行器臂长是一个可变参数，它由基于姿态反馈的控制律驱动。MoI 参数是实时计算的，并纳入系统的运动方程中。无人机利用螺旋桨的角运动和可变的四轴飞行器臂长进行位置和导航控制。重心的运动空间是一个设计参数，它受执行器限制和系统稳定性要求的限制。提供了有关运动方程、飞行控制器设计和该系统可能应用的详细信息。此外，通过航路点导航任务和复杂轨迹跟踪的比较数值模拟对所提出的变形无人机系统进行了评估。
Pano AI 宣布获得 2000 万美元 A 轮融资
在此次交易公告中，Pano AI 首席执行官兼创始人 Sonia Kastner 表示：“气候危机正在发生，人类需要从今天开始适应。在 Pano AI，我们致力于开拓气候变化适应领域，以便帮助社会应对日益频繁和强度不断增加的自然灾害。我们是第一家提供完全托管解决方案的公司，该解决方案使用人工智能实现主动野火检测。这项投资将加速 Pano AI 解决方案的地理广度，使我们能够保护更多社区免受这些气候引起的紧急情况的影响。我们感谢投资者在这个关键时刻的支持，因为我们正面临着世界各地越来越危险的火灾季节。”