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它提高了我对轨迹规划和执行的知识和思维。本文描述的算法的实现主要是通过使用开源软件和库来实现的。虽然为所有这些软件包做出贡献的人数太多，无法一一致谢，但我想特别指出 CasADi 的 Joel Andersson 和 Joris Gillis、pygrib 的 Jeffrey S. Whitaker、IPOPT 的 Andreas Wächter 以及所有这些人。这些项目以及其他科学和工程图书馆的其他贡献者。还要感谢在线问答网站上非常友善的人们，让电脑疼痛变得更容易忍受。毫无疑问，如果没有无与伦比的公司以及办公室和部门同事无条件的帮助和支持，这些年就不一样了。感谢大卫、萨拉、丹尼和米克，我希望看到他们的小玩意在天球上非常非常微弱地闪闪发光，感谢你们给我带来的所有美好时刻；致我在地狱中流亡的同伴阿莱克斯、宾和马可（现在是一事之主）；卡洛斯，我的办公室邻居；感谢马努，在这个时代，我们对图形或编程的微小但绝对关键的细节表现出非理性的巨大热情。致卢卡和罗科：我个人欢迎我们的新意大利霸主。致贡萨洛（Gonzalo），我希望有一天他能原谅我将《辛普森一家》的内容献给其他人，并致格梅斯（Güemes），他已经开始过上更好的生活（rem
气象不确定性下的稳健飞机轨迹优化
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