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惯性测量单元 (IMU) 于 20 世纪 30 年代首次应用于飞机导航和大型设备。当时，由于尺寸、成本和功耗等限制，它们的应用受到限制。然而，近年来，微机电 (MEMS) IMU 被引入，具有低成本、紧凑性和低处理能力等非常有利的特性。这些低成本 IMU 传感器的缺点之一是与高端传感器相比精度较低。然而，过去的实验结果表明，冗余 MIMU（磁和惯性测量单元）可提高无人驾驶飞行器的导航性能。尽管过去的模拟和实验结果表明冗余传感器可提高导航性能，但目前的研究工作都没有提供有关需要多少个传感器才能达到一定精度的信息。本文使用模拟环境评估 MIMU 传感器阵列的不同数量的传感器配置。不同旋转的 MIMU 传感器以增量方式添加，并使用 Madgwick 滤波器估计脚踏式 MIMU 数据的欧拉角。使用的评估指标是基于欧拉角与地面实况相比的均方根误差 (RMSE)。在实验过程中，我们注意到随着传感器数量的增加，执行时间呈指数增长，因此，我们设计和实现了代码的并行化，并在多核机器上运行。因此，我们评估了并行实现的加速。使用具有 16 个传感器的并行版本的结果显示，执行时间比仅使用 1 个传感器的执行时间少两倍，比使用顺序版本的执行时间少 24 倍，同时准确率提高了 26%。
多 IMU 方向估计研究
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