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基于导航雷达回波视频数据的占据栅格地图构建方法
摘 要 : ［ 目的 ］ 为解决无人艇的船载导航雷达对养殖区 、 浮筒 、 小型漂浮物等海洋漂浮障碍物感知效果不 佳的问题 ， 提出一种基于导航雷达回波视频数据构建与更新的占据栅格地图的环境感知方法。 ［ 方法 ］ 首 先 ， 采用多级集合的形式描述雷达点迹与回波点间的包含关系 ， 为栅格地图构建奠定基础 ， 期间 ， 基于群相邻 关系对近邻点迹进行凝聚 ， 抑制目标分裂导致的航迹偏差 ； 然后 ， 利用所提的基于自然对数函数的占据栅格 地图概率更新算法 ， 通过合理利用历史数据区分海杂波与微小海洋漂浮障碍物 ； 最后 ， 建立基于点迹属性的 栅格地图概率扩散模型 ， 以较好地保证典型动态目标占据栅格更新的实时性。 ［ 结果 ］ 实船试验结果表明 ， 所提方法可准确获取养殖区 、 浮筒等成片海洋漂浮障碍物的轮廓信息 ， 抑制目标分裂现象 ； 与经典方法相比 ， 所提方法对干舷 0.5 m 的小型漂浮物首次发现距离提升了 78.34 m ， 定位精度提升了 1.42 m 。 ［ 结论 ］ 所提方 法能够实现对多种海洋漂浮障碍物 、 海面运动目标的准确感知 ， 确保无人艇航行安全。
大湖导航和导航辅助设备
水对于人类来说是一种外来元素，溺水者对此深有体会。水是地球上所有生命的必需品，但它却有能力摧毁大多数陆地动植物。少量的水也能赋予生命。以海洋、河流和冰川的形式，它有能力撕裂、凿开和掀起地球，带来创造性的破坏。水是地球的主要特征。使用它、了解它、试图控制它一直是人类文明发展的核心。如今，人们生活在地球上所有大片陆地上，因为他们成功地在海上航行。然而，水始终是一种潜在的危险因素。从海滩温暖的沙滩踏入凉爽的海水，或从码头坚实的表面踏上颠簸的船甲板，您就进入了自然力量的冰冷怀抱。约瑟夫·康拉德 (Joseph Conrad) 写道：“向破坏性的自然屈服，用手脚在水中的劳作让深海支撑您。”他理解了人类与水关系的存在本质。康拉德的史诗小说《吉姆老爷》中的这句话概括了航海史，以及我们在水的世界中生活和工作的奋斗故事。1 这项背景研究是在远离海洋的大陆中心却位于广阔内海的岸边进行的。芝加哥市距离密歇根湖绵延数英里，大多数居民都生活在看不见的地方，他们不假思索地从神秘地输送到水龙头的水中获取生命。自来水经过加工和过滤，去除了其破坏力。只有那些在波涛汹涌的湖岸上行走或尝试在漆黑的湖水中航行的人，才能领略北美五大湖的原始本质。距离大都市只有几英尺远，拥有所有城市舒适设施，是一片美丽、冒险和危险的荒野。在第一艘船的船员在波涛下尖叫着死去三百多年后，在第一艘古印第安独木舟下水一万多年后，五大湖是一片广阔的未驯服的原始能量区，是陆地生物无法触及的领域。本背景研究是关于人们和技术，它们使得人们能够利用北美内海的荒野进行商业、通信和娱乐。从某种程度上来说，这是一部环境史，因为它的重点是北美人试图定居水荒野的方式。虽然五大湖仍处于荒芜状态，但海图、灯塔、浮标、改良航道、船闸、港口和城市的发展都是为了驯化这些内陆大湖。这些特征与道路、农场、工厂和城镇等公认的陆地发展标志一样，都是“定居”过程的一部分。然而，尽管大多数环境史都将自然作为主要叙事角色，但这项研究却着眼于
您的车辆，我们的导航
当您的蚂蚁驱动车辆到达客户的网站时，您的团队的第一份工作将是确保其蚂蚁导航系统正确理解车辆的特定参数。此步骤很重要，因为在运输过程中，可以轻松地将车辆的组件（例如蚂蚁用于定位的LiDAR激光扫描仪）轻易地脱离对齐。
基于性能的导航
所有导航系统都可以用性能来描述。例如，地面导航辅助设备（如 VOR）可提供可测量的性能水平，该性能水平以可接受的导航公差为依据。PBN 操作同样基于导航性能，但性能概念根本不同。基于地面导航辅助设备的运行取决于辐射信号的性能以及飞机准确利用该信号的能力，而在基于性能的导航中，性能本身是指定的，并且导航系统需要满足最低性能水平。原则上，任何达到指定导航性能水平的导航方法都是可以接受的。然而，在实践中，在某些情况下需要特定的导航系统才能满足特定导航规范的要求。例如，RNP 4 要求强制携带 GNSS，因为没有其他当前导航系统可以满足导航规范的要求。至少在理论上，如果有另一种导航方式可以满足 RNP 4 的性能要求而无需 GNSS，那么 GNSS 的要求就可以从导航规范中删除。 2. 绩效评估
导航和飞行计划
○ YouTube - https://www.youtube.com/watch?v=94vSzPU7TDw ● FAA-H-8083-25B（飞行员航空知识手册）- 第 16 章，第 2-8 页 [航空图]，第 16 章，第 8-10 页 [风的影响]，第 16 章，第 11-12 页 [基本计算]，第 16 章，第 12-17 页 [驾驶/航位推算]，第 16 章，第 17-22 页 [飞行计划/航线规划/VFR 飞行计划]，第 16 章，第 34-35 页 [程序丢失/航班改道] ● FAA-S-ACS-6B（私人飞行员 ACS）- 区域 VI 任务 A、区域 VI 任务 C、区域 VI 任务 D ● FAA-S-ACS-7A（商业飞行员 ACS）- 区域 VI任务 A，区域 VI 任务 C，区域 VI 任务 D ● FAA-S-8081-6D (CFI PTS) - 区域 II 任务 G