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使用 Viam 组件进行反馈控制 | Viam
探索 Viam 的反馈控制，实现更智能的机器交互，根据环境条件实现精确的移动和调整。非常适合增强您的智能机器项目。
来源:Viam 博客智能机器的众多有趣部分之一是它们如何与物理世界互动。
我们经常想给机器下达命令，例如“以每秒 5 米的速度前进”。然后需要将其转换为施加在电机上的功率。
但是，根据机器周围的条件（机器是在斜坡上还是在斜坡上？是在高摩擦区域，如沙地，还是在非常光滑的表面？），达到该速度所需的功率会有所不同。
如果机器有一个传感器，可以确定它实际移动的速度，则可以将其作为反馈提供给系统的一部分，以确定要施加多少功率。
这是“反馈控制”背后的主要思想，现在可在 Viam 电机组件的“GPIO”模型和 Viam 基础组件的“传感器控制”模型上使用。
电机 基础反馈控制的工作原理
从高层次来看，反馈控制回路涉及几个基本部分：
- 您希望系统实现的目标值（例如 5 m/s 的速度） 旨在实现目标值的输出（例如以 50% 的功率旋转电机） 测量实际实现值的传感器（例如确定机器实际以 4.8 m/s 的速度移动的车轮编码器） 计算目标值和实际值之间的差异（也称为“误差”）并计算输出校正的“控制器”（例如以 53% 的功率旋转电机）