在 ModLab 中探索基于视觉的可重构机器人
Tian Tan，SEAS 电气工程硕士 ’25，中国 今年夏天，我有机会在 Mark Yim 教授的指导下在 ModLab 担任研究助理。我的工作主要集中在 SMORES-EP V2 项目上，该项目……
来源:宾夕法尼亚大学职业服务博客Tian Tan，SEAS 电气工程硕士 ’25，中国
Tian Tan，SEAS 电气工程硕士 ’25，中国今年夏天，我有幸在 Mark Yim 教授的指导下在 ModLab 担任研究助理。我的工作主要集中在 SMORES-EP V2 项目上，该项目的核心是让可重构机器人能够使用基于视觉的方法自主重构自身，而无需依赖外部定位系统。SMORES-EP 是由宾夕法尼亚大学设计和制造的模块化机器人，宾夕法尼亚大学和康奈尔大学的研究人员正在使用。SMORES 代表用于极端变形的自组装模块化机器人，EP 指的是模块用于连接的电永磁体。
S MO R E S为了让机器人具备基于视觉的重新配置所必需的感知能力，必须将摄像头集成到系统中。鉴于 SMORES 单元的紧凑尺寸，我不得不使用非常小的摄像头。我开发了一个 ESP32-CAM ROS 包来评估两款特定摄像头 OV2640 和 OV5640 在通过 Wi-Fi 流式传输视频时的帧速率、分辨率和延迟方面的性能。通过全面的测试，我能够确定最佳分辨率和图像压缩设置，以最大限度地提高帧速率，同时保持可接受的视觉细节水平。此外，我还协助设计电源 PCB 并为摄像头支架创建 CAD 模型，为该项目做出了贡献，确保摄像头安全高效地集成到 SMORES 单元中。
这是宾夕法尼亚大学就业服务中心协调的 2024 年 GAPSA 暑期实习资助计划获奖者发布的一系列帖子的一部分。我们要求资助获得者反思他们的暑期经历，并谈论他们度过暑期的行业。您可以在此处阅读整个系列。
您可以在此处阅读整个系列。