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坏消息，老板。机器人掌握了生鱼片：三只手、一把刀、一根筷子对付滑溜溜的三文鱼
Sashimi-Bot 学会了以极高的精度切割柔软且难以驾驭的产品。
来源:安全实验室新闻频道坏消息，老板。机器人掌握了生鱼片：三只手、一把刀、一根筷子对付滑溜溜的三文鱼
Sashimi-Bot 学会了以极高的精度切割柔软且难以驾驭的产品。
对于机器人来说，将三文鱼切成生鱼片比组装汽车或拧紧螺丝更困难。生鱼片不能像固体物体一样被操纵：它会滑动、弯曲、每次触摸都会改变形状，并且很容易粘在刀上。挪威工程师教授了一个由三个机械臂组成的系统，该系统可以独立地拉直一块鱼，将其切开，然后用筷子将鱼片放在盘子上。
这项任务不仅对餐厅厨房很重要。机器人擅长对已知形状的零件进行重复操作，但软材料仍然是一个巨大的挑战。一块鱼、面团、织物、蔬菜、生物组织和其他柔性物体在抓握时会发生不可预测的反应。处理它们的能力将有助于食品生产、医药和人类护理系统。
Sashimi-Bot 拥有三个负责不同职责的手臂。第一层水平并容纳鲑鱼片。第二个人拿着一把刀并进行切割。第三个人拿着筷子，将完成的切片转移到托盘上。在切片之前，系统必须正确地布置鱼片：几毫米的偏移就会改变切割的厚度并破坏结果。
机器人在虚拟环境中使用深度强化学习进行训练。该方法通过多次尝试来实现：程序尝试不同的动作，获得成功动作的分数，并逐渐选择更可靠的序列。该系统在模拟中练习抓握、伸展和定位鲑鱼，然后将这些技能转移到真实的鱼身上，无需额外培训。
在用真正的三文鱼进行的实验中，Sashimi-Bot 切割了 34 片厚度从 6 到 16 毫米不等的片。切割后有六块粘在刀片上，但系统将所有六块从刀上移除。板上还剩下 28 片：筷子成功转移到 26 号托盘上。最薄的两片从夹子中滑落。