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这个三臂机器人可以将三文鱼切成生鱼片
研究人员构建了 Sashimi-Bot，以应对机器人技术最棘手的挑战之一。
来源:ZME科学三文鱼腰肉在压力下通常会塌陷、粘住、滑动和屈服，这就是为什么即使是一片干净的生鱼片也取决于厨师熟练的手感。
现在，研究人员已经教会了三臂机器人独立完成这项工作。它可以塑造一块光滑的鱼片，用厨师刀切它，感知刀片何时到达木板，并用筷子夹起每片生鱼片。
这个名为 Sashimi-Bot 的系统展示了机器人如何开始处理柔软易碎的材料（食物、农作物、织物，甚至组织），而当今的机器仍然难以处理这些材料。
三文鱼难度级别
大多数机器人最擅长处理刚性的、可预测的物体。他们可以操纵盒子、手推车，甚至螺丝钉。鲑鱼是一个更难的要求。它在推动时会改变形状，在工具下滑动，并且很容易因压力太大而损坏。
Sashimi-Bot 使用三个机械臂来分配工作。一只手臂拿着工具，包括一把厨师刀。第二次用温和的稳定剂稳定鲑鱼。第三个人用筷子夹起每一片并将其放在托盘上。
在机器人进行第一次切割之前，它必须控制住腰部。
Sashimi-Bot 用一只手臂将三文鱼在切菜板上推成居中、有序的形状，这样刀就可以以直角切开。这种塑造技能是通过深度强化学习在模拟中习得的，深度强化学习是一种反复试验的人工智能方法，其中软件通过测试动作并获得更好动作的奖励来改进。然后，研究小组将该系统转移到真正的机器人上，而没有在实际的鲑鱼上进行额外的练习。
触觉
切割带来了另一个挑战：机器人需要知道刀何时到达切割板。柔软的夹具可以握住普通的厨师刀，但也使刀的确切位置有些不确定。
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不仅仅是寿司特技
该研究发表在《npj Robotics》杂志上。