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赢得马拉松比赛的人形机器人的秘密
2026年4月19日，荣耀闪电人形机器人跑出了半程马拉松，用时50分26秒，比人类世界纪录快了7分钟，比2025年的机器人最佳成绩快了近两个小时。他们是怎么做到的？是否有什么神奇的技术或技巧可以解锁这种性能？他们是如何击败知名度更高的 Unitree（据报道，Unitree 必须提供冰背包才能在不过热的情况下完成比赛）？我的博士论文涉及构建和控制跳跃和奔跑的机器人，从那时起，我一直尝试设计和构建高效的商用腿式机器人，这让我对所涉及的限制有了一个不错的了解。在本文中，我们将研究基本的约束条件，以试图回答这些问题。跑步的物理原理跑步由腿推向地面（“站立阶段”）和身体在空中飞行（“空中阶段”）的交替阶段组成。在空中阶段，身体因重力而下落，失去垂直动量。处于站立阶段的一条腿会推向地面，以重新引导向上的垂直动量，而另一条腿则向前摆动以重新定位以准备下一个立足点。电动机使用能量来产生扭矩 - 扭矩越高，以热量形式损失的能量就越多。电机后增加齿轮系，放大扭矩并降低速度。大幅降低有助于产生扭矩，但由于电机本身的转子必须旋转得更快，因此在
来源:IEEE Spectrum _机器人2026年4月19日，荣耀闪电人形机器人以50分26秒的成绩跑出了半程马拉松，比人类世界纪录快了7分钟，比2025年以来的机器人最佳成绩快了近两个小时。
他们是怎么做到的？是否有什么神奇的技术或技巧可以解锁这种性能？他们是如何击败知名度更高的 Unitree（据报道，Unitree 必须提供冰背包才能在不过热的情况下完成比赛）？我的博士论文涉及构建和控制跳跃和奔跑的机器人，从那时起，我一直尝试设计和构建高效的商用腿式机器人，这让我对所涉及的限制有了一个不错的了解。在本文中，我们将研究基本的潜在约束，以尝试回答这些问题。
跑步的物理学
跑步由腿推向地面（“站立阶段”）和身体在空中飞行（“空中阶段”）的交替阶段组成。在空中阶段，身体因重力而下落，失去垂直动量。站立阶段的一条腿推向地面，以重新引导向上的垂直动量，而另一条腿向前摆动，为下一个立足点重新定位。
电动机利用能量产生扭矩 - 扭矩越高，以热量形式损失的能量就越多。电机后增加齿轮系，放大扭矩并降低速度。大幅降低有助于产生扭矩，但由于电机本身的转子必须旋转得更快，因此在加速输出方面变得非常缓慢。这对于上述的摆动阶段来说显然是不利的。这些竞争效应意味着对于特定电机，通常存在齿轮比的最佳位置：
机器人腿消耗的功率在最佳齿轮比（本例中为 30:1）下最小化。Avik De/Datawrapper
荣誉是如何做到的
我们可以使用一个简单的物理模型来估算以 7 m/s（Lightning 的平均半程马拉松速度）运行时齿轮比变化时的功耗：