详细内容或原文请订阅后点击阅览
一个 Cubli 轮提供双轴平衡
八年前，苏黎世联邦理工学院推出了 Cubli，这是一种机器人立方体，借助三个内部反作用轮和复杂的编程，可以在其角落和边缘保持平衡。这是一个非常酷的设计，但也很容易理解：旋转反作用轮对立方体施加相反方向的力，从而精确控制滚动、俯仰和偏航，使 Cubli 能够平衡、移动甚至跳跃。
来源:Robogeek新闻频道（关于机器人技术的俄罗斯与世界新闻）八年前，苏黎世联邦理工学院推出了 Cubli，这是一种机器人立方体，借助三个内部反作用轮和复杂的编程，可以在其角落和边缘保持平衡。这是一个非常酷的设计，但也很容易理解：旋转反作用轮对立方体施加相反方向的力，从而精确控制滚动、俯仰和偏航，使 Cubli 能够平衡、移动甚至跳跃。
这非常酷，但显然在三轴上驾驶 Cubli 需要三个反作用轮。如果你拆下一个轮子，Cubli 的一根车轴就会随心所欲，但如果你拆下两个轮子，它就会翻倒。
苏黎世联邦理工学院的研究人员（Matthias Hofer、Michael Muehlebach、Raffaello D'Andrea）认为自平衡立方体的自由度过于简单，决定建造一个平衡的单轮 Cubli (OWC)其点与原来的 Cubli 完全相同，只有一个反作用轮。
OWC 使用其单个反作用轮进行俯仰和横滚控制。偏航量不受控制，这意味着 OWC 可以绕其枢轴点旋转，尽管摩擦力阻止这种情况发生。比执行器（在本例中为反作用轮）具有更多自由度，这意味着 OWC 是所谓的欠驱动装置。但很明显，这种平衡行为需要完全控制两个完全不同的轴。
One-Wheel Cubli 不仅仅是一个抽象的硬件和软件项目。这里有潜在的有用应用，其中之一是卫星位置控制。许多卫星已经使用反作用轮来保持正确的航向，这些反作用轮对于卫星的功能非常重要，因此套件中通常包含备用轮，从而增加了质量和复杂性。