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如何制作一个只有一个电机的移动机器人
想象一下，一个小型机器人玩具在公寓的地板上冲过，有六个小轮子，每个轮子都有三个长止动件（腿），可以快速移动和操纵。如果很难想象，就看看照片吧。这个机器人叫做1STAR。它有六条腿，可以向前移动、左转和右转，而这一切都是在一台发动机的帮助下完成的。
来源:Robogeek新闻频道（关于机器人技术的俄罗斯与世界新闻）想象一下，一个小型机器人玩具在公寓的地板上冲过，有六个小轮子，每个轮子都有三个长止动件（腿），可以快速移动和操纵。如果很难想象，就看看照片吧。这个机器人叫做1STAR。它有六条腿，可以向前移动、左转和右转，而这一切都是在一台发动机的帮助下完成的。
让我们看看这里发生了什么，1STAR 使用一个仅向一个方向旋转的电机。但借助这个马达，它可以前进和转动。这一设计成功地体现了巧妙的工程和新型弹性材料。
有两个关键的设计特点。第一个是中央一对轮子是可调节的（弹簧加载），而前轮和后轮是刚性固定的。第二个特点是发动机能够精确加速和减速。
在某个时间点，一条前腿和一条后腿在一侧接触地板，同时一条中间（弹簧）腿在另一侧接触地板。如果机器人加速，软腿就会弯曲，机器人就会朝那个方向转动。如果电机旋转而不加速，机器人将向前移动。当机器人的软腿接触地板时减速时，就会发生另一种动作。加速和减速的切换使得机器人能够快速机动，正如视频所示，机器人能够轻松避开障碍物。
大部分结构元件是在3D打印机上制作的，因此成本较低。电池、控制器和电机无法打印。 1STAR 单执行器机器人于今年早些时候在香港举行的 ICRA 2014 上首次亮相，最近又在斯坦福大学举行的斯坦福-伯克利机器人研讨会上首次亮相。