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![[IROS-24]通过移动机器人的内核密度估计](/simg/a/a06704eb20fc4dadd5726ac28348960eedd4a69f.webp)
移动机器人障碍物检测和避免NAV ...
摘要 - 智能机器人技术在维护，维修和大修（MRO）机库操作方面具有重要意义，其中移动机器人可以在其中导航复杂而动态的环境，以进行飞机视觉检查。飞机机库通常忙碌而变化，形状和尺寸各不相同，呈现出严格的障碍物和条件，可能导致潜在的碰撞和安全危害。这使得障碍物检测和避免对安全有效的机器人导航任务至关重要。常规方法已在计算问题上应用，而基于学习的方法的检测准确性受到限制。本文提出了一个基于视觉的导航模型，该模型将预训练的Yolov5对象检测模型集成到机器人操作系统（ROS）导航堆栈中，以优化复杂环境中的障碍物检测和避免。该实验在ROS-Gazebo模拟和Turtlebot3 Waffle-Pi机器人平台中进行了验证和评估。结果表明，机器人可以越来越多地检测并避免障碍物，而无需碰撞，同时通过不同的检查点导航到目标位置。关键字 - 自主导航，对象检测，避免障碍物，移动机器人，深度学习
F100 陶瓷复合材料发动机测试经验...
对于军用飞机而言，燃气涡轮发动机制造商和最终用户面临的一个关键问题就是耐久性。尤其是加力燃烧段的条件非常恶劣，发动机喷嘴的设计寿命通常只有涡轮发动机其他硬件的一半。目前的喷嘴基于由密封件和襟翼制成的轴对称可变喷嘴。这些组件必须承受极端温度（通常超过 1000°C）以及与加力燃烧器点火相对应的快速热循环。此外，加力燃烧段通常具有燃烧功能不均匀的特点，这会在某些喷嘴瓣上产生热条纹。因此，这些部件会受到非均匀热流的影响，襟翼和密封件的重叠设计尤其明显，从而在整个宽度上产生高热应力。镍基合金通常用于发散襟翼和密封部件。严酷的热机械环境使镍基部件产生大量开裂，再加上高温 1 导致的蠕变变形。结果是部件拆卸增加，直接影响可操作性、维护和成本。军用发动机对热段部件更长使用寿命和更高推重比的追求为陶瓷材料打开了大门。陶瓷基复合材料 (CMC) 适用于暴露在高温（高达 1000°C）下的加力燃烧段，包括高热梯度。因此，人们继续对在军用燃气涡轮发动机中开发、测试和部署 CMC 感兴趣，一些开发已经取得成功。这是为 F/A-18 E/F 超级大黄蜂 2 战斗机提供动力的 F414 发动机喷嘴引入 SiC/C CMC 的情况，以及为阵风 3 战斗机提供动力的 M88 发动机喷嘴外襟翼引入 C/SiC CMC 的情况。考虑用于燃气轮机部件的 CMC 涵盖了通过化学气相渗透 (CVI)、溶胶凝胶路线、聚合物渗透和热解 (PIP) 和熔融渗透 (MI) 4 制造的各种纤维和基质。所得材料能够承受排气喷嘴的高温和热疲劳。然而，CMC 组件的耐久性与其抗氧化性直接相关，这会影响其热机械潜力并导致部件破裂。已经对几种 CMC 密封件进行了地面测试，并在具有代表性的全地面发动机寿命后测量了机械性能。近几年，斯奈克玛推进固体公司 (SPS) 开发了先进的 SiC/SiC 和 C/SiC 材料，包括多层编织和自密封基质。普惠公司和空军研究实验室正在考虑将这些材料用于 F100-PW-229 发动机喷嘴发散密封件，该密封件为 F16 和 F15 战斗机提供动力。本文介绍了发动机经验和后测试特性的结果。将讨论材料系统对燃气轮机喷嘴应用的适用性。
产品名称CRC盐终结器发动机冲洗，清洁剂和腐蚀抑制剂
材料可能会在诱发的个体中产生皮肤敏化。卸下手套和其他防护设备时，必须注意避免所有可能的皮肤接触。污染的皮革物品，例如鞋子，皮带和手表，应被拆除并破坏。选择合适的手套不仅取决于材料，而且还取决于质量的进一步标记，这些质量因制造商而异。如果化学物质是几种物质的制备，则无法预先计算手套材料的电阻，因此必须在应用之前检查。必须从防护手套的制造商那里获得精确的物质时间中断，并且在做出最终选择时必须观察到。个人卫生是有效手护理的关键要素。
发动机密封技术要求满足NASA的高级亚音技术计划目标
周期研究表明，提高发动机压力比和周期温度的好处是减轻发动机的重量并提高商用涡轮发动机的性能。NASA正在与行业合作，定义高级发动机和发动机技术的技术要求，以实现NASA先进的亚音速技术计划的目标。随着发动机操作条件变得更加严重，客户要求较低的运营成本，NASA和发动机制造商正在研究提高发动机效率和降低运营成本的方法。正在研究许多新技术，这些技术将使下一代发动机能够在更高的压力和温度下运行。提高密封性能 - 在需求条件下运行的同时降低泄漏和增加使用寿命 - 将在满足减少特定燃料组成并最终降低直接运营成本的整体计划目标中发挥重要作用。本文概述了先进的亚音速技术计划目标，讨论了高级密封开发的动机，并突出了密封技术要求满足未来发动机性能目标。
10月26日 - nov。 1个定制的移动机器人通讯
Scitech摘要简介整个网络 - 10月26日 - NOV。 1次适用于移动机器人中国专利新闻的四轮独立悬架系统授予的中国专利赠款|星期五，2024年11月1日
OLA电动机有限公司
关于Ola Electric Mobility Limited Ola Electric Mobility Limited是印度领先的电动汽车（EV）制造商。它专门研究电动汽车及其组件（包括电池电池）的技术和制造的垂直整合。生产电动汽车和关键组成部分的泰米尔纳德邦的Ola FutureFactory正在发展成为印度最重要的EV HUB。它得到了Ola位于班加罗尔的电池创新中心（BIC）的支持，该中心致力于推进电池和电池技术。Ola的研发工作涵盖了印度，英国和美国，重点是创新的电动汽车产品和核心组件。Ola在印度拥有800多家商店以及强大的在线业务，维持了一个直接客户的分销网络，这使Ola Electric成为该国最大的公司拥有的汽车体验中心网络。
小型燃气涡轮发动机技术 - DTIC
250 至 1000 马力的小型燃气涡轮发动机的性能明显低于大型发动机。这种尺寸的发动机通常用于旋翼机、通勤机、通用航空和巡航导弹应用。小型发动机效率较低的主要原因是众所周知的：由于尺寸效应，部件效率低 8 至 10 个百分点。由于叶片和冷却限制较小，小型发动机设计用于较低的循环压力和温度。为大型发动机发展起来的高度发达的分析和制造技术不能直接转移到小型发动机上。因此，人们认识到需要集中精力解决小型发动机的技术问题，这可能会显著影响其性能。最近，在 NASA/Army-AVSCOM 的联合赞助下，NASA 刘易斯研究中心进行了内部和合同研究，以确定先进的发动机循环和部件要求，以大幅提高小型燃气轮机的性能，以实现预计的 2000 年应用。本文介绍了内部研究和与 Allison、AVCO Lycoming、Garrett、Jeine CAE 和 Williams International 合作开展的合同研究的结果。重点强调了旋翼机的结果，预计可节省 22% 至 42% 的燃料。同时还估计直接运营成本将降低 11% 至 17%，具体取决于燃料成本。确定了适用于所有发动机应用的高回报技术，并描述了开发高回报技术的实验研究的最新结果。
自动移动机器人的稳定跟踪控制方法
本文提出了针对非BOLONOMIC车辆的稳定跟踪控制规则。通过使用Liapunov函数来证明该规则的稳定性。对车辆的输入是参考姿势（x，y ,, 8）'和参考速度（v，ar）'。本文的主要目的是提出一个控制规则，以找到合理的目标线性和旋转速度（v，a）'。线性化系统的微分方程对于确定对小干扰的关键倾倒参数很有用。为了避免任何滑倒，引入了速度/加速度限制方案。有或没有速度/加速度限制器的几个合理结果。本文提出的控制规则和限制方法是与机器人无关的，因此可以应用于具有死亡算力能力的各种移动机器人。此方法是在自动移动机器人Yamabico-11上实现的。获得的实验结果接近速度/加速度限制器的结果。