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识别在机器人简单子宫切除术中使用子宫操纵器的关键预测因子：回顾性队列分析
子宫切除术是对子宫良性疾病的女性进行的最常见的外科手术，约占子宫切除术的90％（1）。在手术机器人之前，腹腔镜检查是唯一受到陡峭的学习曲线和对高级训练的需求的唯一最低侵入性选择。由于美国食品药品监督管理局于2005年批准了DA Vinci机器人（直觉手术），因此机器人技术的进步大大增加了其在妇科手术中的使用。目前，机器人简单子宫切除术（RSH）现在是美国最常见的机器人妇科手术（2，3）。与剖腹手术或腹腔镜检查相比，机器人手术的最大优势是人力资源的节省。RSH的设备每次手术的设备比总腹腔镜子宫切除术（TLH）稍贵，但是执行45个或更多的RSH程序比TLH更具成本效率（4，5）。使用子宫操纵剂的使用已经很好地确定，很明显，子宫操纵剂是手术期间最简单处理子宫的方法（6）。据报道， TLH没有子宫操纵器可减少手术时间和骨盆助手的需求（7）。 但是，很少有研究检查RSH是否需要操纵器。 在这项研究中，我们的目的是回顾性地比较有或没有操纵器的RSH案例，并确定术中使用操作剂的预测因素。TLH没有子宫操纵器可减少手术时间和骨盆助手的需求（7）。但是，很少有研究检查RSH是否需要操纵器。在这项研究中，我们的目的是回顾性地比较有或没有操纵器的RSH案例，并确定术中使用操作剂的预测因素。
USF I -CORPS团队：2016春季学期队列数据情报科学硕士（MSDI）程序半导体中的自旋注射，操纵和检测机械工程技术选修课
受“制造商运动”的启发，Make课程的目的是向学生介绍工程设计过程后的设备的创意设计和制造。该课程将教学学生设计“机电”设备所需的基本技能（即结合了电子，机械和基于软件的组件的设备）。学生将学习使用3D设计软件，微控制器（Arduino）的编程以及构建电子控制电路。该课程将通过教室中的直接指导来教授。所有学生将在本课程中设计和构建原型设备。该课程还将引入现代制造过程，例如3D打印和激光切割，并介绍项目计划和成本估算。
感知的操纵者：人工智能 (AI) 系统如何设计来误导乔纳森·科勒
人工智能 (AI) 与计算机一样古老，可以追溯到 1945 年的 ENIAC (电子数字积分计算机)。“人工智能之父”约翰·麦卡锡在 1956 年他召集的达特茅斯会议上对人工智能进行了定义，他指出“学习的每个方面或智能的任何其他特征原则上都可以得到如此精确的描述，以至于可以让机器对其进行模拟。” 1958 年，他专门为人工智能开发了 LISP 语言。20 世纪 60 年代、70 年代和 80 年代见证了专家系统和一些自然语言系统的发展。20 世纪 90 年代，机器学习得到了发展。21 世纪的特色是大数据；2010 年代和 2020 年代是神经网络。神经网络理论是在 20 世纪 40 年代发展起来的，第一个神经网络是在 20 世纪 50 年代、60 年代和 70 年代设计的。反向传播训练是在 20 世纪 80 年代发展起来的，循环神经网络和卷积神经网络是在 20 世纪 90 年代和 21 世纪发展起来的，而生成对抗神经网络是在 2014 年发展起来的。2017 年，Vaswani 等人 1 提出了一种新的网络架构 Transformer，它使用了注意力机制，省去了循环和卷积机制，所需的计算量大大减少。这被称为自注意力神经网络。它允许将语句的分析分成几个部分，然后并行分析它们。这是自神经网络诞生以来唯一真正重大的创新，因为它显著减少了推理和训练的计算负荷。神经网络的功能与人脑相同，使用大脑神经元、树突、轴突和突触的数学等价物。计算机和大脑都使用电信号，但神经脉冲是通过电化学方式传输的，这比计算机中的纯电流慢得多。轴突被髓鞘隔离，髓鞘可以大大加快传输速度，大量髓鞘化可以使速度提高 100 倍。2 GPT-3 系统中的人工智能神经网络在 2023 年就已经拥有爱因斯坦的智商，到现在可能已经是人类的 1000 倍。3 神经网络的心理层面在 1993 年由 K. Anders Ericsson 等人在一部被广泛称为“10,000 小时参考”的作品中描述。这适用于任何类型的技能——演奏乐器、做数学、参加体育比赛。当然，那些出类拔萃的人确实练习了很多，但更重要的是深度思考。爱立信并不了解其中的机制。2005 年，R. Douglas Fields 提出了
操纵所有内容的补充材料
动作生成模块。我们使用以代理为中心或以对象为中心的方法生成每个动作。对于以对象为中心的动作生成，我们利用了NVIDIA的基础掌握预测模型M2T2 [1]进行选择和放置动作。对于6-DOF抓握，我们从单个RGB-D摄像头（在现实世界中）或多个摄像机（在模拟中）输入一个3D点云。该模型在任何可抓取的物体上输出一组掌握提案，提供6-DOF的抓取候选物（3-DOF旋转和3D-DOF翻译）和默认的抓地力关闭状态。对于放置操作，M2T2输出一组6-DOF放置姿势，指示在基于VLM计划执行Drop原始操作之前，最终效应器应在何处。网络确保对象在没有冲突的情况下稳定地定位。我们还设置了mask_threshold和object_threshold的默认值，以控制拟议的GRASP候选人的数量。提出了模板抓取姿势的列表后，我们使用QWEN-VL [2]通过使用机器翻译模型[3]提示当前图像框架来检测目标对象。此检测应用于来自不同相机的所有重新渲染观点或观点。然后，我们将这些帧连接到单个图像中，将每个子图像用右上角的数字注释。接下来，我们将带有几次演示的GPT-4V API调用，并且任务目标提示GPT-4V输出所选数量的视点，这些视点为采样抓取姿势提供了最无用的视图以实现子任务。使用选定的观点，我们通过将最终效果通过运动计划者移动到采样的抓握姿势来执行掌握。
manigussian：用于多任务机器人操纵材料的动态高斯碎片，在此补充材料中，我们提供additio
rlbench数据集。在本节中，我们提供了RL-Bench [4]数据集和我们的培训管道的简洁概述。表1是我们在实验中使用的10个选定任务的概述。我们的任务变化包括随机采样的颜色，大小，计数，位置和对象类别。我们有20种阴影的调色板，包括红色，栗色，绿色，蓝色，海军，黄色，青色，洋红色，银，灰色，橙色，橙色，橄榄，紫色，紫色，蓝绿色，蓝色，紫色，紫罗兰，玫瑰，黑色和白色。对象的大小分为两种类型：短和高。对象的数量可以为1、2或3。其他属性因特定任务而异。此外，对象在一定范围内随机排列在桌面上，增加了任务的多样性。在消融研究中，我们根据[3]的任务分类从表1的RLBench任务分组为6个类别，并根据其主要挑战。任务组包括：
manigussian：多任务机器人操纵的动态高斯碎片
摘要。在非结构化环境中执行语言条件的机器人操纵任务对于一般的智能机器人高度要求。常规的机器人操纵方法通常会学习对动作预测观察的单一表示，这忽略了人类目标组成的场景级时空动力学。在本文中，我们提出了一种动态的高斯分裂方法，名为Manigaussian多任务机器人操纵，该方法通过未来场景重建进行了场景动态。具体而言，我们首先要介绍动态的高斯脱落框架，该框架渗透了高斯嵌入空间中的半义传播，其中利用语义表示来预测最佳的机器人动作。然后，我们构建了一个高斯世界模型，以参数化我们动态的高斯脱落框架中的分布，该框架通过未来的场景重建在交互式环境中提供了信息性的范围。我们通过166个变体评估了10个RLBench任务的Manigussian，结果表明我们的框架可以比最先进的方法胜过13。平均成功率1％。
umi腿上：以以操纵为中心的全身控制器使操纵策略移动
摘要：我们介绍了Umi-On-Legs，这是一个新框架，结合了四倍的操纵系统的真实世界和仿真数据。我们使用手持抓手（UMI）在现实世界中以任务为中心的数据收集，这提供了一种廉价的方式来展示与任务相关的操纵技巧，而无需机器人。同时，我们通过训练与任务仿真设置的任务跟踪训练全身控制器在模拟中缩放以机器人为中心的数据。这两个策略之间的接口是任务框架中的最终效应器传播，由操作策略推断，并传递给整体控制器进行跟踪。我们评估了对智力，非划算和动态操纵任务的UMI-ON-LEGS，并在所有任务上报告超过70％的成功率。最后，我们证明了先前工作中预先训练的操作策略检查站的零射击横界部署，该检查点最初是针对我们的四足动物系统在我们的四足动物系统上的。我们认为，该框架为学习动态机器人实施方案学习表达性操纵技能提供了可扩展的途径。请查看我们的网站，以获取机器人视频，代码和数据：https：//umi-on-legs.github.io/
有效载荷意识到的轨迹优化针对非独立移动多机器人操纵，并带有提示避免
摘要 - 合作移动操作是机器人技术中越来越重要的主题：就像人类需要在许多任务上进行协作一样，机器人需要能够一起工作，例如，在非结构化环境中运输重型或笨拙的物体。但是，移动多机器人系统提出了独特的挑战，例如运动计划的更大配置空间，稳定性问题，尤其是对于轮式移动机器人，非全面约束。为了应对这些挑战，我们提出了一个基于用于轮式移动操作的直接转录公式的多机器人双级优化系统。我们的配方使用静态力，计算出较低级别的稳定性目标，以告知较高级别的车轮轨迹计划。这允许有效的计划，同时确保安全执行并改善实际机器人的开环绩效。我们证明了我们的模型能够解决具有挑战性的运动规划任务，并评估其在ClearPath Husky Mobile平台上改进的现实世界的能力。最后，我们将系统与先前呈现的混合真实接口集成在一起。索引术语 - 多种移动机器人或代理商的多数机器人系统，合作机器人，机器人技术和施工中的自动化的路径规划，车轮机器人
木糖基转移酶凸起和孔工程，以化学操纵哺乳动物细胞的蛋白聚糖
。cc-by-nc-nd 4.0国际许可证（未获得同行评审证书）获得的是作者/资助者，他已授予Biorxiv授予Biorxiv的许可，以永久显示预印本。这是该版本的版权所有，该版本发布于2024年6月27日。 https://doi.org/10.1101/2023.12.20.572522 doi：Biorxiv Preprint
3D-MVP：机器人操纵的3D多视图
最近的作品表明，使用蒙版自动编码器（MAE）在以自我为中心数据集上进行视觉预测可以改善下游机器人技术任务的概括[40，29]。但是，这些方法仅在2D图像上预处理，而许多机器人应用程序需要3D场景的理解。在这项工作中，我们提出了3D-MVP，这是一种使用蒙版自动编码器进行3D多视图预处理的新方法。我们利用机器人视图变压器（RVT），该变压器（RVT）使用多视图变压器来理解3D场景并预测抓地力姿势动作。我们将RVT的多视图变压器拆分为视觉编码器和动作解码器，并在大规模3D数据集（例如Objaverse）上使用蒙版自动编码预处理其视觉编码器。我们在一组虚拟机器人操纵任务上评估了3D-MVP，并证明了基准的性能提高。我们还在真正的机器人平台上显示出令人鼓舞的结果，并具有最小的填充。我们的结果表明，3D感知预处理是提高样品效率和基于视觉机器人操纵策略的概括的有前途的方法。我们将发布3D-MVP的代码和预估计的模型，以促进未来的研究。