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超级扭曲算法 Djihad Matouk - ijicic
摘要。目前，无人机型四轴飞行器的跟踪控制是研究人员的热点。为了解决这个控制问题，根据期望的目标选择合适的控制器是一个基本问题。尽管存在有害的抖动现象，滑模控制 (SMC) 仍表现出可接受的性能。本文通过二阶滑模控制 (2-SMC) 实现四轴飞行器的轨迹跟踪控制。它是保留传统 SMC 优势同时避免不良抖动效应的替代解决方案之一。具体而言，采用超扭转算法，该算法是对 2-SMC 的改进，无需任何滑动变量导数。为了确保稳定性并增强四轴飞行器的跟踪轨迹，设计了一种基于超扭转算法的全局块控制。所提出的技术具有很高的稳定性，因为它允许为每个位置和姿态状态推导适当的控制律。仿真结果证明了该方法在稳定性和跟踪控制方面的有效性。与经典SMC和2型模糊逻辑控制器进行了比较研究，以阐明所提出的2-SMC的有效性。关键词：四轴飞行器无人机，全轨迹跟踪，非线性控制，二阶滑模控制，超扭转算法
用于灵活飞机轨迹跟踪和负载减轻的非线性增量控制
本文提出了一种用于柔性飞机同时进行轨迹跟踪和负载减轻的非线性控制架构。通过利用控制冗余，可以在不降低刚体指令跟踪性能的情况下减轻阵风和机动负载。所提出的控制架构包含四个级联控制环路：位置控制、飞行路径控制、姿态控制和最优多目标机翼控制。由于位置运动学不受模型不确定性的影响，因此采用非线性动态逆控制。相反，飞行路径动力学受到模型不确定性和大气扰动的干扰；因此采用增量滑模控制。基于 Lyapunov 的分析表明，该方法可以同时降低传统滑模控制方法的模型依赖性和最小可能增益。此外，姿态动力学为严格反馈形式；因此采用增量反步滑模控制。此外，还设计了一种新型负载参考生成器，用于区分执行机动所需的负载和过载负载。负载参考由内环最优机翼控制器实现，而过载负载由襟翼自然化，而不会影响外环跟踪性能。通过空间轨迹跟踪任务和阵风负载缓解任务验证了所提出的控制架构的优点
通过设计第三种方法实现四轴飞行器的轨迹跟踪控制...
[1] L. Derafa、L. Fridman、A. Benallegue 和 A. Ouldali，“四旋翼直升机姿态跟踪问题的超扭转控制算法”，载于《可变结构系统 (VSS)》，2010 年第 11 届国际研讨会，2010 年，第 62-67 页。[在线]。可访问：http://ieeexplore.ieee.org /stamp/stamp.jsp?arnumber=5544726 [2] A. Rabhi、M. Chadli 和 C. Pegard，“四旋翼飞行器的鲁棒模糊控制稳定”，载于《先进机器人技术 (ICAR)》，2011 年第 15 届国际会议，2011 年，第471-475 页。[在线]。可访问：http://ieeexplore .ieee.org =6088629 / stamp/ stamp。JSP?ar 编号 [3] H. Khebbache、B. Sait、F. Yacef 和 Y. Soukkou，“在执行器故障情况下对四旋翼飞行器进行稳健稳定”，《国际信息技术、控制和自动化杂志》，第 2 卷，第 2 期。2，2012 年，第 1-13 页。[4] P. Johan From、J. Tommy Gravdahl、K. Ytterstad Pettersen，《车辆操纵器系统》，Verlag，伦敦：Springler，2014 年。[5] Atheer L. Salih、M. Moghavvemi、Haider A. F. Mohamed、Khalaf Sallom Gaeid，《四旋翼无人机的建模和 PID 控制器设计》，IEEE，2010 年。[6] D. Lee、H. Jin Kim 和 S. Sastry，“四旋翼直升机的反馈线性化与自适应滑模控制”，《国际控制自动化与系统杂志》，第 3 卷，第 1 期。7，页。页。419-428，2009 年。[7] O. Gherouat、D. Matouk、A. Hassam 和 F. Abdessemed，“四旋翼无人机的建模和滑模控制”，J.自动化与系统工程，卷。10，号。3，页。150-157，2016 年。[8] Abraham Villanueva、B. Castillo-Toledo 和 Eduardo Bayro-Corrochano，“四旋翼多模式飞行滑模控制系统”，2015 年国际无人机系统会议 (ICUAS)，美国科罗拉多州丹佛市，2015 年 6 月。[9] 易奎、顾锋、杨丽英、何玉清、韩建达，“四旋翼吊挂系统滑模控制”，第 36 届中国控制会议论文集，中国大连，2017 年 7 月 26-28 日。[10] A. Benallegue、A. Mokhtari 和 L. Fridman， “四旋翼无人机的反馈线性化和高阶滑模观测器”，《VariableStructure Systems》，2006 年。VSS’06。国际研讨会，2006 年，第365–372。5887–[在线]。可访问：http://ieee xplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=1644545 [11] T. Madani 和 A. Benallegue，“四旋翼无人机的滑模观测器和反步控制”，美国控制会议，2007 年。ACC ’07，2007 年，第
o r i g i n a l r e s a r c h c h生物信息学和综合实验方法，用于识别和验证共表达的与铁毒相关的gen
目的：骨关节炎（OA）是全世界最常见的关节疾病，是老年人的残疾和慢性疼痛的主要原因。FROFROPTOSOS。是一种以异常的铁代谢和活性氧累积为特征的程序性细胞死亡。但是，它在OA中的作用尚不清楚。方法：为了确定来自OA患者的关节软骨和滑膜样品共表达的螺旋病标志物，进行了硅分析中进行分析。分析了签名基因，并使用ROC曲线预测模型对结果进行了评估。签名基因和铁凋亡表型。使用QRT-PCR确定来自OA患者的样品中非编码RNA的表达水平。CERNA网络分析结果已使用双葡聚糖酶测定确认。结果：JUN，ATF3和CDKN1A被鉴定为OA-和铁铁相关的签名基因。GSEA分析表明，这些基因在免疫和炎症反应中的富集以及氨基酸代谢。cibersort算法在软骨中显示T细胞与这些特征基因之间的负相关性，并且在滑膜中呈正相关。此外，RP5-894D12.5和FAM95B1通过竞争性结合与miR-1972，miR-665和miR-181a-2-3p来调节JUN，ATF3和CDKN1A的表达。此外，在小鼠和人OA滑膜和软骨组织中，JUN，ATF3和CDKN1A表达都被下调。在体内，在OA软骨和滑膜中都下调了GPX4。然而，GPX4和GSH被下调，而在患者OA软骨和滑膜样品中，亚铁离子被上调，表明铁铁蛋白酶与OA的发病机理有关。QRT-PCR恶魔表明，MiR-1972，RP5-894D12.5和FAM95B1在OA组织中差异表达。通过双速度左右分析证实了MiR-1972与JUN之间的相互作用，以及RP5-894D12.5，MiR-1972和JUN之间的CERNA调节机制。结论：这项研究确定JUN，ATF3和CDKN1A可能是关节滑膜炎和OA的诊断生物标志物和治疗靶标。此外，我们的发现表明RP5-894D12.5/miR-1972/jun是OA中潜在的CERNA调节轴，从而深入了解了铁毒性和OA之间的联系。关键词：骨关节炎，铁毒炎，滑膜炎，生物信息学，JUN，ATF3，CDKN1A，GPX4
用于灵活飞机轨迹跟踪和负载减轻的非线性增量控制
本文提出了一种用于柔性飞机同时进行轨迹跟踪和载荷减轻的非线性控制结构。通过利用控制冗余，在不降低刚体指令跟踪性能的情况下减轻了阵风和机动载荷。所提出的控制结构包含四个级联控制环路：位置控制、飞行路径控制、姿态控制和最优多目标机翼控制。由于位置运动学不受模型不确定性的影响，因此采用非线性动态逆控制。相反，飞行路径动力学受到模型不确定性和大气扰动的干扰；因此采用增量滑模控制。基于 Lyapunov 的分析表明，该方法可以同时降低模型依赖性和传统滑模控制方法的最小可能增益。此外，姿态动力学为严格反馈形式，因此采用增量反步滑模控制。此外，设计了一种新型负载参考生成器，以区分执行机动所需的负载和过载负载。负载参考由内环最优机翼控制器实现，而过载负载由襟翼自然化，而不会影响外环跟踪性能。通过空间冯·卡门湍流场中的轨迹跟踪任务和阵风负载缓解任务验证了所提出的控制架构的优点。
柔性飞机轨迹的非线性增量控制……
本文提出了一种用于柔性飞机同时进行轨迹跟踪和载荷减轻的非线性控制结构。通过利用控制冗余，在不降低刚体指令跟踪性能的情况下减轻了阵风和机动载荷。所提出的控制结构包含四个级联控制环路：位置控制、飞行路径控制、姿态控制和最优多目标机翼控制。由于位置运动学不受模型不确定性的影响，因此采用非线性动态逆控制。相反，飞行路径动力学受到模型不确定性和大气扰动的干扰；因此采用增量滑模控制。基于 Lyapunov 的分析表明，该方法可以同时降低模型依赖性和传统滑模控制方法的最小可能增益。此外，姿态动力学为严格反馈形式，因此采用增量反步滑模控制。此外，设计了一种新型负载参考生成器，以区分执行机动所需的负载和过载负载。负载参考由内环最优机翼控制器实现，而过载负载由襟翼自然化，而不会影响外环跟踪性能。通过空间冯·卡门湍流场中的轨迹跟踪任务和阵风负载缓解任务验证了所提出的控制架构的优点。
多中心评估生物防病毒关节感染面板，用于检测滑液样品中细菌，酵母和AMR基因
摘要BioMérieux生物防病毒关节感染（JI）面板是一种在体外诊断测试中，用于同时且快速（〜1 H）检测39个潜在病原体，直接从滑膜流体（SF）样品中直接从滑膜流体（SF）样品中。三十一种或微生物组以及几个AMR基因。这项研究是为了评估生物病毒JI面板的调节清除率，提供了对1,544个前瞻性收集的剩余SF样品的多中心评估，与生物体或聚合酶链反应（PCR）和AMR基因的生物体或聚合酶链反应（PCR）相比，具有性能（SOC）培养的数据。生物通道JI面板的灵敏度均为90.9％或更高，除六种生物外，所有AMR基因的灵敏度为100％。生物通道JI面板的特异性为98.5％或更高，用于检测所有生物体，而所有AMR基因的检测百分比（NPA）为95.7％或更高。BioFire JI面板对SOC培养物进行了改进，其较短的时间可以使生物体和AMR基因具有出色的敏感性/PPA和特定的ITY/NPA，并且预计在各种临床情况下都可以及时且可操作的诊断信息，以供联合感染。
医学药物临床标准
概述此文档解决了Tecelra（Afamitresgene autoleucel）的使用。tecelra（Afamitresgene自动酯）是一种与黑色素瘤相关的抗原A4（MAGE-A4）指导的遗传修饰的自体T细胞免疫疗法FDA FDA，用于治疗成年人，用于接受未切除或转移性肉瘤的成年人接受过化学化学疗法，hla-a-a*02：02：02：02：02：02：02：02： -a*02：03p或-a*02：06p阳性，其肿瘤表达法师-A4抗原。mage-a4是一种细胞内癌症剂抗原，在正常组织中表达有限，在滑膜肉瘤中发现。tecelra被TCR肽-HLA-A02复合物激活时，会诱导T细胞增殖，细胞因子释放以及Mage-A4/HLA-A02表达滑膜肉瘤细胞的破坏。建议的剂量在2.68 x 10^9到10 x 10^9 Mage-A4 TCR阳性T细胞中，每生终生单次静脉输注。目前，这是滑膜肉瘤中唯一的MAGE-A4定向自体T细胞免疫疗法。在获得Tecelra批准之前，滑膜肉瘤的患者仅接受化学疗法作为随后的治疗选择。tecelra有一个黑匣子警告细胞因子释放综合征（CRS），可能是严重的或威胁生命的。定义和措施化学疗法：疾病，尤其是癌症，药物或其他化学物质的医学治疗。ECOG或东部合作肿瘤学组绩效状况：医生和研究人员使用的量表和标准，以评估一个人疾病的发展，评估该疾病如何影响个人的日常生活能力，并确定适当的治疗和预后。此量表也可以称为基于以下规模的WHO（世界卫生组织）或Zubrod分数：
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临床指南总结了小儿诊断和治疗细菌急性关节炎的建议。 使用PCR在诊断中而不是过程中使用PCR之前，还包括血培养物。 建议通过发现其他原因，评估液体的超声检查的关节初始X射线，并为患有骨髓炎或piomiasisis的危险因素的患者产生共振。 此外，他们建议获得滑液并不要延迟具有一般状况的儿童的经验治疗。 经验覆盖金黄色葡萄球菌，在6-48个月的患者中也覆盖了K. k. k.。使用PCR在诊断中而不是过程中使用PCR之前，还包括血培养物。 建议通过发现其他原因，评估液体的超声检查的关节初始X射线，并为患有骨髓炎或piomiasisis的危险因素的患者产生共振。 此外，他们建议获得滑液并不要延迟具有一般状况的儿童的经验治疗。 经验覆盖金黄色葡萄球菌，在6-48个月的患者中也覆盖了K. k. k.。建议通过发现其他原因，评估液体的超声检查的关节初始X射线，并为患有骨髓炎或piomiasisis的危险因素的患者产生共振。 此外，他们建议获得滑液并不要延迟具有一般状况的儿童的经验治疗。 经验覆盖金黄色葡萄球菌，在6-48个月的患者中也覆盖了K. k. k.。此外，他们建议获得滑液并不要延迟具有一般状况的儿童的经验治疗。 经验覆盖金黄色葡萄球菌，在6-48个月的患者中也覆盖了K. k. k.。经验覆盖金黄色葡萄球菌，在6-48个月的患者中也覆盖了K. k. k.。